Geri Dön

Oğul robotları yön bulma problemi

Swarm robots navigation problem

PDF İndir

  1. Tez No: 450326
  2. Yazar: MEHMET KARA
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET SERDAR GÜZEL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2016
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Ankara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Fen Bilimleri Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 61

Özet

İnsanoğlunun yaratıcılığının kaynağı her zaman yaşadığı doğal çevre olmuştur. Örneğin, birçok fonksiyona sahip günümüz uçakları, biri onları geliştirene kadar uçabilen canlılara bakılarak insanlar tarafından nasıl olacağı düşünüldü. Sürü Zekası ise yine insanın doğal ortamını inceleyerek tasarladığı, algoritma anlamında son zamanlarda önemi artan bir kavramdır. Bu algoritma tasarımı da doğadaki canlı gruplarının (kuş, arı, balık, karınca sürüleri, vb.) sosyal manada davranışları incelenerek geliştirilmiştir. Genel olarak bu algoritmalardan en göze çarpanları“Parçacık Sürü Optimizasyonu”ve“Karınca Koloni Optimizasyonu”dur. Bu çalışmada ise Parçacık Sürü Optimizasyonu geliştirilmiş doğadan izlenerek esinlenilen formuna daha yakın performans sergileyecek şekilde özellikler eklenmiştir. Sadece geliştirme değil mevcut algoritma ve geliştirilen yeni halinin performans değerlendirmeleri de yapılmıştır. Parçacık Sürü Optimizasyonu canlı gruplarının toplu halde çevre ile etkileşiminde yaklaşımlarının optimuma nasıl ulaştığı incelenerek tasarlandığından bu algoritmanın en yetkin haline ulaşabilmesi için eklenen özelliklerden birisi robotların bireysel olarak hareketli engelleri aşıp hareketli hedefe ulaşabilmesi ve grup halinde hedefe giderken engellere yaklaştığında yakınlaşıp engelden uzaklaştıktan sonra tekrar eski hacmine ulaşmasıdır. Bu iki yeni farklı tepki Parçacık Sürü Optimizasyonunu robotların çevresine uyumu ve etkileşimi anlamında daha da güçlü kılmıştır.

Özet (Çeviri)

The source of human inspiration is always the environment he lives. For example, the planes of our time until someone develop them, had been thought how they could be by looking living beings. Submarines were also invented by thinking how it can be possible to move under sea. Swarm intelligence is also a concept designed by observing our own environment whose significance at current times. The design of this algorithm is made by observing social behaviours of living groups (bird, bee, fish, ant swarm groups, etc) in nature. In general, the most remarkable ones are“Ant Colony Optimization”and“Particle Swarm Optimization”.(i.e., PSO) In this paper, a new PSO is designed to perform like the form in nature and added new functions to achieve it. Not only it is developed but also the existing PSO and new PSO are tested. As PSO is designed by observing to reach the closest form of interactions with their environment of living groups in nature, one of the added features of algorithm is reaching mobile target by surpassing mobile obstacles and shrinking-enlargement swarm groups according to positions of obstacles to achieve optimum case. These two new reaction makes PSO more robust and powerful in manner of interaction and harmony with its environment.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    198938

    Self-organized flocking with a mobile robot swarm

    Bir gezer robot oğulunun kendi kendine sürü halinde hareket etmesi

    ALİ EMRE TURGUT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU

    YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN

  2. Tez No

    177324

    Control of a mobile robot swarm via informed robots

    Bir gezer robot sürüsünün bilgilendirilmiş robotlarla kontrol edilmesi

    HANDE ÇELİKKANAT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN

  3. Tez No

    166886

    Evolving aggregation behaviors for swarm robotic systems: A systematic case study

    Oğul robot sistemleri için toplanma davranışı evrimleştirilmesi: Sistematik bir örnek problem incelemesi

    ERKİN BAHÇECİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN

  4. Tez No

    72889

    Avrupa Birliği'nde mesleki teknik eğitime yeni yaklaşımlar ve Türkiye için bir uyum analizi

    New approaches to vocational education and training in European Community analysis for Turkey

    OĞUL ZENGİNGÖNÜL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Eğitim ve ÖğretimDokuz Eylül Üniversitesi

    Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ADNAN GÜLERMAN

  5. Tez No

    789591

    Calcination and characterization of clays obtained from cement plants of türkiye

    Türkiye çimento fabrikalarindan elde edilen killerin kalsinasyonu ve karakterizasyonu

    OĞUL CAN YEŞİLYURT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    İnşaat MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMAİL ÖZGÜR YAMAN

Geri Dön