Geri Dön

Intelligent gait synthesizer for serpentine robots

Yılansı robotlar için akıllı yürüme sentezleyicisi

  1. Tez No: 116460
  2. Yazar: GÜL MELTEM KULALI
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN, PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Aşın-Karmaşık, GARIC, Yürüme Sentezi, Yılansı Robot, Yürüme Tipi, Akıllı Denetim iv, Hyper Redundant, GARIC, Gait Synhthesis, Snake-Like Robot, Gait, Intelligent Control. m
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 100

Özet

öz YILANSI ROBOT MEKANİZMALARI İÇİN AKILLI YÜRÜME SENTEZLEYİCİSİ KULALI, Gül Meltem Yüksek Lisans, Elektrik-Elektronik Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Aydan Erkmen Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Kemal Özgören Aralık 2001, 92 sayfa Bu tezde, aşın-karmaşık robot mekanizmaları için“Seç-Değerlendir- Düzelt”mimarisi kullanılarak akıllı denetim tabanlı yürüme sentezleyicisi geliştirilmiştir. Hazırlanan yürüme sentezleyicisi 14 uzuv ve 13 (1 D.O.F.) döner ekleme sahip yılansı robot üstünde uygulanmıştır. Bu yılansı robotun bütün kollan birbirine eş ve aynı uzunluktadır. Eklem dönmeleri yılansı robotun 3 boyutta hareket sağlayacak şekilde düzenlenmiştir. Ayrıca bu robot, bir algılayıcı sistemine sahiptir. Algılayıcı, yürüme sentezleyicisine yılansı robotun çevrede bulunan engellerle herhangi bir teması olup olmadığım söyler. Yılansı robotun amacı deforme olmuş bir otamda 6 temel yürüme tipini kullanarak verilen hedefe ulaşmaktır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT INTELLIGENT GAIT SYNTHESIZER FOR SERPENTINE ROBOTS KULALI, Gül Meltem MSc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Aydan Erkmen Co-Supervisor: Prof. Dr. Kemal Özgören December 2001, 92 pages In this thesis, an intelligent control based gait synthesizer is developed a“Select-Evaluate-Modify”architecture for a hyper redundant mechanims. The snake-like robot is selected for the application of mis gait syntesizer, is a mechanism consisting of 14 links with 13 (1 D.O.F) revolute joints. All links are identical with equal length. Joint yaw and pitch rotation sequences provide a motion in 3D work space. The serpentine system includes a sensor sub system that gives the synthesizer the environmental condition data in terms of obstacles. The developed gait synthesizer uses 6 basic gaits for the serpentine locomotion towards the target, avoiding obstacles in an unstructured environment.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    143586

    Intelligent gait control of a multilegged robot used in rescue operations

    Çok bacaklı kurtarma robotlarının akıllı yürüyüş denetimi

    EMRE KARALARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYDAN ERKMEN

    PROF. DR. İSMET ERKMEN

  2. Tez No

    718275

    Nesnelerin interneti yöntemi ile kinetik yürüme analiz sisteminin geliştirilmesi

    The development of the kinetic gait analysis based on the internet of things

    MUHAMMET ÇALIŞKAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULLAH ERDAL TÜMER

  3. Tez No

    167134

    Fuzzy actor-critic learning based intelligent controller for high-level motion control of serpentive robots

    Yılansı robotların üst seviye denetimi için bulanık eyleyici-eşleştirici öğrenmeye dayalı akıllı denetleç

    EVRİM ONUR ARI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMET ERKMEN

    PROF. DR. AYDAN ERKMEN

  4. Tez No

    202143

    Wearable exoskeleton robot design

    Giyilebilir iskelet robot dizaynı

    VOLKAN GÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Mühendislik Bilimleriİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. EMİN FARUK KEÇECİ

  5. Tez No

    224030

    Towards the enhancement of biped locomotion and control techniques

    İki bacaklı robotun yürüme ve kontrol tekniklerinin zenginleştirilmesi

    BAŞAK YÜKSEL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2008

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU

Geri Dön