Ters sarkaç sisteminde araç referans değişkenli denetim
Control of inverted pendulum system with variable cart reference
- Tez No: 456934
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. AYHAN GÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Dumlupınar Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 95
Özet
Bu çalışmada tek giriş ve iki çıkışlı bir ters sarkaç sistemi tasarlanmış, gerçeklenmiş ve denetlenmiştir. Sistem başlangıcında aşağı denge noktasında olan sarkaç önce salınımlarla yukarı denge noktasına kaldırılmış, sonra hem sarkaç açısı, hem de araç konumu PID algoritması ile denetlenerek sistem kararlı hale getirilmiştir. PID denetleyicisinin oransal, integral ve türev sabitleri fiziksel sistem üzerinde gerçekleştirilen testlerle sarkaç ve araç için sezgisel olarak belirlenmiş ve tatminkâr sonuçlar elde edilmiştir. Sarkaç ve aracın kararlı hal hataları kabul edilebilir seviyede olmakla birlikte, sistemin bozucu etkilere karşı tepki performansı da oldukça yüksektir. Denetim esnasında pistin tamamının kullanılabilmesi için aracın konum referansının değişken olması tercih edilmiştir. Böylece araç pist üzerindeki arzu edilen bir noktaya sistemin kararlı hali bozulmaksızın taşınabilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, a single-input and two-output inverted pendulum system was designed, implemented and controlled. At the startup of the system, the pendulum, which is at the downright equilibrium point was first lifted up to the upright equilibrium point by swing-up, and then the system was stabilized by PID algorithm which controls both the pendulum angle and the cart position. Proportional, integral and derivative constants of the PID controller are heuristically determined for the pendulum and the cart by tests performed on the physical system and satisfactory results are obtained. While the steady state errors of the pendulum and the cart are at acceptable levels, disturbance rejection performance of the system is also quite high. In order to use the entire track during the control, position reference of the cart is preferred to be variable. Thus, the cart can be moved to a desired point on the track without disrupting the steady state of the system.
Benzer Tezler
- Modelling, control and implementation of an unmanned vertical take-off and landing aircraft
Dikey iniş kalkış yapabilen bir insansız hava aracının modellenmesi, kontrolü ve gerçeklenmesi
FARABİ AHMED TARHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Sabit kanatlı insansız hava aracının dikey uçuş kontrolü
Hover mode flight control of fixed wing unmanned air vehicle
KADİR AKIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. TURAN SÖYLEMEZ
- Kesirli mertebeden kontrolörler ve uygulamaları
Fractional order controllers and their applications
İLHAN MUTLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER
- Çift ters sarkaç dinamik modellemesi ve kontrolü
Double inverted pendulum dynamic modeling and control
MÜRVET ŞEYMA GÖREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiKTO Karatay ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HÜSEYİN ALP
- İki tekerlekli denge araçları için geribeslemeli doğrusallaştırma tabanlı denetleyici tasarımı
Feedback linearization based controller design for two-wheeled balance vehicles
EMRAH UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiIsparta Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKAN BİNGÖL