Geri Dön

Communication and control of autonomous underwater vehicles using radio frequency-acoustic hybrid MAC schemes

Otonom su altı araçlarının radyo frekanslı akustik melez orta erişim kontrollü şemalar kullanılarak iletişim ve kontrolü

  1. Tez No: 459030
  2. Yazar: MEHRULLAH SOOMRO
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ÖZGÜR GÜRBÜZ ÜNLÜYURT, DOÇ. DR. AHMET ONAT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Sabancı Üniversitesi
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 67

Özet

Günümüzde, otomatik sualtı robotları gibi sığ su altı uygulamalarında, baz istasyonları ve su altı cihazları arasında veri akışının sağlanabilmesi için yüksek hızlı kablosuz haberleşme hatlarına duyulan ihtiyaç giderek artmaktadır. Akustik haberleşme çok düşük veri hızlarında ve büyük gecikmelerle gerçekleşebildiğinden , su altı robotlarının yüksek kazanç ve yüksek hız gerektiren kontrolleri için uygun değildir. Diğer yandan suyun yüksek iletkenliği ve dielektrik sabitinin neden olduğu yüksek kayıplar nedeniyle radyo haberleşmesi de çok kısa mesafelerde sağlanabilmektedir. Bu tezde akustik-rf hibrit haberleşmesi yapılabileceği öngörülmektedir. Bu sistem uzun mesafelerde akustik haberleşmeyi daha kısa mesafelerde haberleşmenin radyo haberleşmesi olarak devam etmesini hedeflemektedir. Sistem, bir kalkış istasyonu modeli üzerinde test edilmektedir. Sualtı cihazları,lokasyonlarını bu kalkış istasyonu üzerinde bulunan bir vericiden almaktadır. Bu hibrit modelin, sualtı robotik haberleşmesi için ihtiyaç duyulan sağlam, güvenilir, yüksek hızlı ve düşük gecikmeli haberleşme kanalı ihtiyacını çözdüğü gösterilmiştir. TDMA, Slotted ALOHA ve Waiting Room protokolleri test edilmiş ve akustik haberleşme ile karşılaştırılmıştır.

Özet (Çeviri)

In shallow water subsea applications like control of AUVs, there is a growing demand of high-speed wireless communication links for transmitting data between AUVs and base station. Acoustic communication provide very low data rates and high propagation delays not suitable for high gain and high speed control of AUVs and on other hand radio communication is constrained by very high attenuation due to high conductivity and permittivity of water resulting in a very short working range. In this thesis, an Acoustic-RF hybrid communication system is proposed which uses acoustic link for long range communication and switches to Radio Frequency in close range. The system is tested on docking station model where AUVs get their location from transmitter at docking station and control the motors on AUVs to land on docking station. We show that this hybrid system solves the need of robust communication link as well as high data rate and low latency requirement of AUV communication. Three MAC schemes namely TDMA, Slotted ALOHA and Waiting Room are tested and compared in acoustic communication.

Benzer Tezler

  1. Full duplex hybrid acoustic/RF communication for underwater networked control systems

    Su altı ağ bağlantılı kontrol sistemleri için tam çift yönlü hibrit akustik/RF haberleşme

    SAEED NOURIZADEH AZAR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGÜR GÜRBÜZ ÜNLÜYURT

    DOÇ. DR. AHMET ONAT

  2. Bir Otonom Sualtı Aracının Radyo Frekans ve Akustik Karma Haberleşme Kullanarak Kenetlenme Manevrası Uygulaması için Eşzamanlı Benzetim Ortamı Tasarlanması

    Design of a Co-simulation Environment for the Docking Maneuver of an Autonomous Underwater Vehicle using Radio Frequency and Acoustic Hybrid Communication

    OYTUN ERDEMİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AHMET ONAT

  3. Design and analysis of optical wireless communication systems under energy constraints

    Optik kablosuz iletişim sistemlerinin enerji kısıtları altında tasarım ve analizi

    KHADIJEH ALI MAHMOODI

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÖzyeğin Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MURAT UYSAL

  4. Otonom bir otomobil için hız kontrolörü tasarımı ve uygulaması

    Design and implementation of speed controller for an autonomous car

    ŞAFAK GÜNER

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ATA MUĞAN

  5. Otonom su altı araçlarda robot işletim sistemi tabanlı yol planlama

    Path planning in underwater autonomous vehicles based on robotic operating sytem

    EMRE GÖZÜTOK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi Üniversitesi

    Bilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. FECİR DURAN