Communication and control of autonomous underwater vehicles using radio frequency-acoustic hybrid MAC schemes
Otonom su altı araçlarının radyo frekanslı akustik melez orta erişim kontrollü şemalar kullanılarak iletişim ve kontrolü
- Tez No: 459030
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ÖZGÜR GÜRBÜZ ÜNLÜYURT, DOÇ. DR. AHMET ONAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 67
Özet
Günümüzde, otomatik sualtı robotları gibi sığ su altı uygulamalarında, baz istasyonları ve su altı cihazları arasında veri akışının sağlanabilmesi için yüksek hızlı kablosuz haberleşme hatlarına duyulan ihtiyaç giderek artmaktadır. Akustik haberleşme çok düşük veri hızlarında ve büyük gecikmelerle gerçekleşebildiğinden , su altı robotlarının yüksek kazanç ve yüksek hız gerektiren kontrolleri için uygun değildir. Diğer yandan suyun yüksek iletkenliği ve dielektrik sabitinin neden olduğu yüksek kayıplar nedeniyle radyo haberleşmesi de çok kısa mesafelerde sağlanabilmektedir. Bu tezde akustik-rf hibrit haberleşmesi yapılabileceği öngörülmektedir. Bu sistem uzun mesafelerde akustik haberleşmeyi daha kısa mesafelerde haberleşmenin radyo haberleşmesi olarak devam etmesini hedeflemektedir. Sistem, bir kalkış istasyonu modeli üzerinde test edilmektedir. Sualtı cihazları,lokasyonlarını bu kalkış istasyonu üzerinde bulunan bir vericiden almaktadır. Bu hibrit modelin, sualtı robotik haberleşmesi için ihtiyaç duyulan sağlam, güvenilir, yüksek hızlı ve düşük gecikmeli haberleşme kanalı ihtiyacını çözdüğü gösterilmiştir. TDMA, Slotted ALOHA ve Waiting Room protokolleri test edilmiş ve akustik haberleşme ile karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In shallow water subsea applications like control of AUVs, there is a growing demand of high-speed wireless communication links for transmitting data between AUVs and base station. Acoustic communication provide very low data rates and high propagation delays not suitable for high gain and high speed control of AUVs and on other hand radio communication is constrained by very high attenuation due to high conductivity and permittivity of water resulting in a very short working range. In this thesis, an Acoustic-RF hybrid communication system is proposed which uses acoustic link for long range communication and switches to Radio Frequency in close range. The system is tested on docking station model where AUVs get their location from transmitter at docking station and control the motors on AUVs to land on docking station. We show that this hybrid system solves the need of robust communication link as well as high data rate and low latency requirement of AUV communication. Three MAC schemes namely TDMA, Slotted ALOHA and Waiting Room are tested and compared in acoustic communication.
Benzer Tezler
- Full duplex hybrid acoustic/RF communication for underwater networked control systems
Su altı ağ bağlantılı kontrol sistemleri için tam çift yönlü hibrit akustik/RF haberleşme
SAEED NOURIZADEH AZAR
Doktora
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR GÜRBÜZ ÜNLÜYURT
DOÇ. DR. AHMET ONAT
- Bir Otonom Sualtı Aracının Radyo Frekans ve Akustik Karma Haberleşme Kullanarak Kenetlenme Manevrası Uygulaması için Eşzamanlı Benzetim Ortamı Tasarlanması
Design of a Co-simulation Environment for the Docking Maneuver of an Autonomous Underwater Vehicle using Radio Frequency and Acoustic Hybrid Communication
OYTUN ERDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET ONAT
- Design and analysis of optical wireless communication systems under energy constraints
Optik kablosuz iletişim sistemlerinin enerji kısıtları altında tasarım ve analizi
KHADIJEH ALI MAHMOODI
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÖzyeğin ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MURAT UYSAL
- Otonom bir otomobil için hız kontrolörü tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of speed controller for an autonomous car
ŞAFAK GÜNER
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUĞAN
- Otonom su altı araçlarda robot işletim sistemi tabanlı yol planlama
Path planning in underwater autonomous vehicles based on robotic operating sytem
EMRE GÖZÜTOK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FECİR DURAN