Mechanical design for a hydraulically actuated quadruped robot
Hidrolik tahrikli dört bacaklı robotun mekanik tasarımı
- Tez No: 459031
- Danışmanlar: DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 116
Özet
Son 60 yılda, bacaklı robot alanında önemli miktarda araştırma çabası harcanmaktadır. Bu alandaki çalışmalar, bir bacak üzerinde çalışan, dört bacaklı robotlara, çok bacaklı böcek esinli robotlardan, insansı robotlara kadar uzanmaktadır. Dört bacaklı yapının avantajı, daha az bacaklı yapılara kıyasla daha dengeli olmasıdır. Bu özellik, dört bacaklı robotları zor arazi koşulları ve tehlikeli görevler için elverişli bir platform sunmaktadır. Yüksek güç-ağırlık oranı ve hızlı dinamik tepki özellikleri nedeniyle, hidrolik tahrik sistemleri zor görevler için uygundur. Hidrolik olarak çalıştırılan bir dört bacaklı robot tasarım amacıyla, bu tezde: - İki serbestlik dereceli prototip bacağının mekanik tasarımı ve deneysel testleri - Sabit şasiye sahip dört bacaklı robotun mekanik tasarımı ve analizi - Belinde iki serbestlik dereceli ekleme sahip dört bacaklı robotun mekanik tasarımı ve analizi Kalça ve diz eksenlerinde iki serbestlik dereceli prototip bacak, ön deneyler için tasarlanmıştır. Robottaki her bacak üç serbestlik derecesine sahiptir. Şasi üzerine eklenen bel eklemleri ile denge, hız ve zemine adaptasyonun iyileştirilmesi amaçlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
Considerable amount of research efforts are spent on the field of legged robotics in the past 60 years. Studies in this area extend from running on one leg to humanoid robots, from four legged robots (quadruped) to multi-legged bug-inspired robots. The advantage of four legged structure is that it is more balanced compared structures with less legs. This feature makes four legged robots candidates rough terrain conditions and for dangerous tasks. Because of the high power-to-weight ratio and fast dynamic response properties, hydraulic actuation systems are suitable for difficult tasks. Towards the goal of creating a hydraulically actuated quadruped robot, this thesis presents: - The mechanical design and experimental testing of a two degrees-of-freedom prototype leg - The mechanical design and analysis of a rigid-chassis quadruped - The mechanical design and analysis a quadruped chassis with a two degrees-of-freedom articulation at its waist The prototype leg with two degrees-of-freedom at hip and knee axes is designed for preliminary experiments. Each leg on the robot has three active degrees-of-freedom. The degrees-of-freedom added at the quadruped waist aim at improving balance, velocity, and adaptation to land.
Benzer Tezler
- Design and testing of a control software for a RRP robot manipulator
RRP robot manipulatörü için kontrol yazılımı dizaynı ve testi
H.MURAT GÜLTEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
1994
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEDAT BAYSEÇ
- Hassas kesme ve kalıpları
Başlık çevirisi yok
Ü.BAHAR DARICI
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET DEMİRKOL
- Plastik kalıp tasarım esasları ve uygulamalı kalıp tasarım örneği
Principle of plastic injection mold design and a sample of applied mold design
CANKUT BUCAKLIGİL
Yüksek Lisans
Türkçe
1999
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TEOMAN KURTAY
- Dielectric elastomer actuators
Dielektrik elastomer aktüatörler
AZAMET KARAOĞLAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMİN SÜNBÜLOĞLU