Design and testing of a control software for a RRP robot manipulator
RRP robot manipulatörü için kontrol yazılımı dizaynı ve testi
- Tez No: 34126
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SEDAT BAYSEÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot manipülatörleri, Robotlar, Yörünge planlaması, Robot manipulator, robot control, trajectory planning. in, Robot manipulators, Robots, Orbit planning
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET RRP Robot Manipülatörü İçin Kontrol Yazılımı Dizaynı Ve Testi GÜLTEKİN H.Murat Yüksek Lisans Tezi Makina Müh. Bölümü Tez Yöneticisi: Doç.Dr. Sedat BAYSEÇ Ocak 1994, 105 sayfa Robot manipülatör kontrolü robot ugulamalarında önemli bir alandır. Bu çalışmada, bir RRP, hidrolik tahrikli manipülatör ilk olarak klasik kontrol yöntemlerinden Oransal, Oransal + Türevsel ve Oransal + integral kontrol metodları ile analog olarak kontrol edilmiştir. Daha sonra, hızlı bir dijital bilgisayarda bu tekniklerin dijital uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Aynı zamanda, Değişken Kazanç Oransal Kontrol, Değişken Zaman Sınırlı Integral Kontrol ve Hata Haritalandınlması gibi akıllı kontrol teknikleri dijital bilgisayarın imkanları kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bunların yanında, bir yörünge planlama yazılımı hazırlanmış ve test edilmiştir. Yazılım robotu üzerinden hareket ettirerek belirlenmiş hassas noktalan okur. Daha sonra, hassas noktalar kartezyen koordinatlarda tanımlı, 5. dereceden polinomlarla birleştirilir. Yazılım kullanıcıya yörüngenin biçimini sınır şartlarını değiştirerek ayarlama imkanı da tanımaktadır. Anahtar Kelimeler Robot manipülatör, robot kontrol, yörünge planlama. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN AND TESTING OF A CONTROL SOFTWARE FOR A RRP ROBOT MAND7ULATOR GULTEKINRMurat M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc.Prof.Dr.Sedat BAYSEC June 1994, 105 pages Control of a robot manipulator is an important field in robotics. In this work, a RRP, hydraulically actuated manipulator is controlled firstly by classical control techniques of Proportional, Proportional-Plus-Derivative and Proportional-Plus-Integral controller by analog means. And then, digital implementations of these techniques are carried out on a fast digital computer. Also, intelligent control techniques like Variable Gain Proportional Control, Variable Time Bound Integral Control and Error Mapping are done by using facilities of digital computation. Besides, a trajectory planning software is prepared and tested. The software reads in stored precision point which are determined by moving the robot through them by using a teach pendant And then, precision points are connected by 5th. order polynomials in Cartesian space. Software enables the user to adjust the shape of the trajectory by changing the boundary conditions.
Benzer Tezler
- Design and testing of a novel intervention configuration for the lane keeping system for vehicles
Taşıtlara yönelik şerit koruma sistemi için yenilikçi bir müdahale konfigürasyonun tasarımı ve sınanması
MORTEZA DOUSTI
Doktora
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMİR KUTLUAY
- Design of a software platform for the quality control of main blood products
Temel kan ürünlerinin kalite kontrolü için bir yazılım platformu tasarımı
SITKI AKYON
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Tıbbi BiyolojiBoğaziçi ÜniversitesiBiyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YEKTA ÜLGEN
- A design of a test bed for cubesat attitude determination and control system
Küp uydu yönelim belirleme ve kontrol sistemleri için test düzeneğinin oluşturulması
MEHMET ŞEVKET ULUDAĞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN
- Development, design and realization of a television transposer test unit employing microprocessor for remote measurement and testing
Başlık çevirisi yok
HASAN HÜSEYİN TEZCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. HALİL BENGİ
- Design, construction and performance testing of a ball-beam balancing experimental set-up
Kiriş üzerinde hareketli bir top deney düzeneğinin tasarımı, imalatı ve performans testlerinin yürütülmesi
İBRAHİM SARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BÜLENT PLATİN
PROF. DR. TUNA BALKAN