Design and testing of a control software for a RRP robot manipulator
RRP robot manipulatörü için kontrol yazılımı dizaynı ve testi
- Tez No: 34126
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SEDAT BAYSEÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot manipulator, robot control, trajectory planning. in
- Yıl: 1994
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 118
Özet
ÖZET RRP Robot Manipülatörü İçin Kontrol Yazılımı Dizaynı Ve Testi GÜLTEKİN H.Murat Yüksek Lisans Tezi Makina Müh. Bölümü Tez Yöneticisi: Doç.Dr. Sedat BAYSEÇ Ocak 1994, 105 sayfa Robot manipülatör kontrolü robot ugulamalarında önemli bir alandır. Bu çalışmada, bir RRP, hidrolik tahrikli manipülatör ilk olarak klasik kontrol yöntemlerinden Oransal, Oransal + Türevsel ve Oransal + integral kontrol metodları ile analog olarak kontrol edilmiştir. Daha sonra, hızlı bir dijital bilgisayarda bu tekniklerin dijital uygulamaları gerçekleştirilmiştir. Aynı zamanda, Değişken Kazanç Oransal Kontrol, Değişken Zaman Sınırlı Integral Kontrol ve Hata Haritalandınlması gibi akıllı kontrol teknikleri dijital bilgisayarın imkanları kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bunların yanında, bir yörünge planlama yazılımı hazırlanmış ve test edilmiştir. Yazılım robotu üzerinden hareket ettirerek belirlenmiş hassas noktalan okur. Daha sonra, hassas noktalar kartezyen koordinatlarda tanımlı, 5. dereceden polinomlarla birleştirilir. Yazılım kullanıcıya yörüngenin biçimini sınır şartlarını değiştirerek ayarlama imkanı da tanımaktadır. Anahtar Kelimeler Robot manipülatör, robot kontrol, yörünge planlama. iv
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DESIGN AND TESTING OF A CONTROL SOFTWARE FOR A RRP ROBOT MAND7ULATOR GULTEKINRMurat M.S. in Mechanical Engineering Supervisor: Assoc.Prof.Dr.Sedat BAYSEC June 1994, 105 pages Control of a robot manipulator is an important field in robotics. In this work, a RRP, hydraulically actuated manipulator is controlled firstly by classical control techniques of Proportional, Proportional-Plus-Derivative and Proportional-Plus-Integral controller by analog means. And then, digital implementations of these techniques are carried out on a fast digital computer. Also, intelligent control techniques like Variable Gain Proportional Control, Variable Time Bound Integral Control and Error Mapping are done by using facilities of digital computation. Besides, a trajectory planning software is prepared and tested. The software reads in stored precision point which are determined by moving the robot through them by using a teach pendant And then, precision points are connected by 5th. order polynomials in Cartesian space. Software enables the user to adjust the shape of the trajectory by changing the boundary conditions.
Benzer Tezler
- Küp uydular için tümleşik uçuş bilgisayarı ve haberleşme sistemi
A combined OBC and communication subsystem for cubesats
MUSTAFA ERDEM BAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Astronomi ve Uzay Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN
- Fonksiyonel güvenlik kapsamında elektrik motoru takviyeli direksiyon sisteminin model tabanlı yazılımının geliştirilmesi
Model-based software development of electric motor assisted steering system within the scope of functional safety
CENGİZ AYDIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Otomotiv Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ OSMAN TAHA ŞEN
- Development/ testing of software for a cubesat for high resolution earth observation in a low earth orbit
Alçak dünya yörüngesinde yüksek çözünürlüklü dünya gözlemine yönelik bir cubesat yazılımının geliştirilmesi/test edilmesi
MEHREEN AZAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Havacılık ve Uzay Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİM RÜSTEM ASLAN
- Protez el tasarımı ve prototip üretimi
Prosthetic hand design and prototype manufacturing
KANBER SEDEF
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
BiyoteknolojiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD.DOÇ.DR. MUSTAFA YILMAZ
- Telli güvenlik mühürlerinin otomatik olarak markalanmasını sağlayan sistemin tasarımı ve imalatı
The design and production of an automated marking system for wired security seals
FURKAN TİRAKİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiZonguldak Bülent Ecevit ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN BAYAR