Vehicle tracking by fusing monocular camera and vehicle to vehicle comunication on a real time basis
Kamera ve araç-araç haberleşmesi birleşimli gerçek zamanlı araç takibi
- Tez No: 465363
- Danışmanlar: PROF. DR. TANKUT ACARMAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Galatasaray Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 58
Özet
Günümüzde otonom araçlar trafikte aktif olarak kullanılmaya başlanmış durumda. Bu araçları sürücüden geri bildirim almaksızın belirli koşullarda kendini sürebilen taşıtlar olarak tanımlayabiliriz. Otonom araçlar şeritleri algılayıp takip edebildiği gibi diğer araçları da algılayarak gerekli durumlarda fren sistemini devreye sokabilmekte ve hatta şerit değiştirebilmektedir. Bu teknolojinin alt yapısı ise sürücü destek sistemleri tarafından oluşturulmaktadır. Bu sistem sayesinde araçlar yol ve trafik durumunu analiz ederek gerekli eylemleri uygulayabilmektedirler. Bu işlemler yol üzerindeki diğer araçların, şeritlerin, bariyerlerin ve hatta yayaların algılanması problemini önemli kılmaktadır. Bu nedenle bu sistemlerin gerçek zamanlı olarak çalışma gereksinimi de doğmaktadır. Bu alanda yapılan çalışmalar çoğunlukla görüntü sensörü, LIDAR, mikrodalga sensör vb. kullanımı ile gerçekleştirilmiştir. Ancak bu cihazlar hali hazırda nesnelerin çok çeşitlenmesi, ışık değişimleri, kısa menzil, yüksek işlem gücü gereksinimi ve maliyet gibi parametrelerden etkilenmektedir. Bu çalışmamızda IEEE 802.11p araç-araç haberleşmesiyle desteklenmiş tekil görüntü sensörü tabanlı bir sistem önerilmektedir. IEEE 802.11p araç-araç haberleşmesi sayesinde yukarıda belirtilen görüntü sensörünün eksilerinin telafi edilmesi hedeflenmiştir. Sensör ölçümleri particle filter algoritması kullanılarak birleştirilmiştir. Ayrıca gerçek zamanlı çalışma gereksiniminden dolayı NVIDIA Tegra Jetson TK1 geliştirme kartı kullanılarak üzerindeki GPU üzerinde de performans testleri yapılmış ve CPU sonuçları ile de karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
Nowadays autonomous cars have already started to be used in our daily lives. They are the new generation vehicles, which are able to operate themselves under certain conditions without the need of a driver's response. They can follow the lane markers and keep themselves inside the lane, track the vehicles around and decide and perform a break or even change the present lane where necessary. Driver assistance systems are the underlying technology of these vehicles. It enables them to analyze the road and traffic conditions in order to take these kinds of necessary actions. This makes the task of detection of objects at the road such as vehicles, lane markers, guardrails and even pedestrians walking by highly important. For this reason, it is also very substantial to be able to operate in real time conditions. Current studies focused on this area are mostly based on vision sensor, LIDAR, microwave sensors etc. However, they alone suffer from conditions such as high variety of targets, lighting fluctuations, short range, requirement of high process power, cost etc. In this work, we introduce a monocular camera based system, which is enhanced with the IEEE 802.11p vehicle-to-vehicle communication standard. By the help of IEEE 802.11p we aim to compensate the cons of the vision sensor systems which are mentioned above. Sensor measurements are fused using the particle filter algorithm. Due to importance of real time requirement, we also made tests on the GPU accelerated NVIDIA Tegra Jetson TK1 development board and compare with the CPU results for future development.
Benzer Tezler
- Alternative navigation methods: Fusion of optical flow and visual-inertial pose estimation using EKF
Alternatif navigasyon metotları: EKF kullanılarak, poz tahmini için optik akışı ile görsel ataletliyi füzyon etmektedir
ABDEL SALAM BAWARSHI
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EMRE KOYUNCU
- Decision making in tracking applications by using Dempster-Shafer theory
Hedef takip uygulamalarında Dempster-Shafer teorisi kullanarak karar verme
HASAN İHSAN TURHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER
- Design, implementation and comparison ofsensor fusion methods for object detection and trackingbased on multiple 3D lidar sensors
Çoklu 3D lidar sensörleri üzerindenesne algılama ve takibi için sensör füzyon yöntemlerinintasarımı, uygulaması ve karşılaştırılması
ELİF AKSU TAŞDELEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Control in unmanned aerial vehicles
İnsansız hava araçlarının kontrolü
MOUSS-AB MOUSSA DIRIEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇankırı Karatekin ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ZAFER CİVELEK
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA