Eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot geliştirilmesi
Development of a mobile robot for educational studies and research
- Tez No: 466581
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET YAZICI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 100
Özet
Gezgin robotlar artan şekilde üretim, sağlık, uzay ve savunma alanlarında insanlara hizmet vermektedir. Bu alanlarda geliştirme yapan personelin eğitimi veya saha uygulamasından önce geliştirilen sistemlerin testi için eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robotlara ihtiyaç duyulmaktadır. Eğitim ve araştırma amaçlı çok geniş yelpazede gezgin robot platformları geliştirilmiştir. Gezgin robotlar üretim amaçlarına göre sadece eğitim, sadece araştırma ve hem eğitim hem de araştırma amaçlı gezgin robotlar olarak gruplanabilmektedir. Buna rağmen, geliştirilen platformun kullanımı kullanıcıya bağlı olduğundan bu kategoriler arasında katı bir ayrım bulunmamaktadır. Bu çalışmada, eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot platformu (Evarobot) geliştirilmiştir. Robot üzeri çalışmalarda kolaylık sağlamak ve hızlı uygulamalara imkân vermek için robotun mekanik ve elektronik donanımları ve kontrol yazılım mimarisi modüler ve tekrardan konfigüre edilebilir şekilde tasarlanmıştır. Robotun yazılım mimarisi Robot İşletim Sistemi (ROS) ara katmanı kullanılarak geliştirilmiştir. 3B benzetim ortamı Gazebo için robotun kinematik ve dinamik modeli hazırlanmıştır. Ayrıca Evarobot'un MATLAB üzerinden kontrolünün gerçekleştirilebilmesi için ilgili kütüphaneler geliştirilmiştir. Eğitim ve araştırma amaçlı kullanımlarda kolaylık sağlamak için Evarobot'un geniş kullanıcı dokümanları ve deney dokümanları hazırlanmıştır. Geliştirilen gezgin robot platformunun testleri Gazebo benzetim ortamı ve gerçek ortamda yapılmıştır. Sistemin bütünleşmiş şekilde çalışırlığının kontrolü için uzaktan kumandalı kontrol, rastgele dolaşma davranışı ve eş zamanlı konumlandırma ve haritalama testleri her iki ortamda da başarı ile tamamlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Mobile robots are increasingly serving people in the field of production, health, space and defense fields. Mobile robot platforms are required for education of the people who develop products in these areas, or initial testing of developed systems before field application. A wide range of mobile robot platforms have been developed for educational studies and research. Mobile robot productions can be grouped as the ones for only the purposes of the education, only for the research and both of them. However, there is no strict distinction between these groups since the use of the developed platforms depend on the user. In this study, a mobile robot for educational studies and research was developed. The robot's mechanic, electronic hardware and control software was designed to be modular and reconfigurable to provide quick application development. The software architecture of the robot was developed using Robot Operating System (ROS) middleware. Kinematic and dynamic model of the robot was prepared for the GAZEBO which is a 3D simulation environment. In addition, related software libraries have been developed so that Evarobot can be controlled via MATLAB. Extensive user and laboratory manual of Evarobot have been prepared for ease of use in educational and research purposes. The tests of the developed mobile robot platform have been carried out both in Gazebo simulation environment and real environment. In order to verify the integrated operation of the system, the wander, simultaneous localization and mapping, and teleportation tests have been successfully completed in both simulation and real environments.
Benzer Tezler
- Navigation of autonomous mobile systems
Otonom gezgin sistemlerin navigasyonu
AFAQ ABDULLAH JASIM AL AZZAWI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik ÜniversitesiGeomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CANER GÜNEY
- 2000'li yıllarda Hindistan-Çin ilişkilerinde bölgesel rekabet: Jeopolitik bir okuma
The regional competition between India and China in 2000's: A geopolitical reading
AHMET GÜLSEÇGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Uluslararası İlişkilerİstanbul Medeniyet ÜniversitesiUluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HELİN SARI ERTEM
- Ömer Açık'ın çocuk romanlarının kök ve alt değerler açısından incelenmesi
The roots and base of Ömer Açık's children's novel examination in terms of values
EMRE KOÇAK
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Eğitim ve ÖğretimAğrı İbrahim Çeçen ÜniversitesiTürkçe ve Sosyal Bilimler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YASİN KILIÇ
- Çanakkale Fevzipaşa Mahallesi'nde Roman kimliğinin oluşumu üzerine bir saha çalışması
A field study on Roma identity construction in Çanakkale, Fevzipaşa Neighbourhood
ELİF GEZGİN
- Üniversite öğrencilerinde akıllı telefon bağımlılığı: Rekreatif faaliyetlere katılım davranışları ve serbest zaman yönetimi üzerine bir araştırma
Smartphone addiction in university students: A study on freetime management and behaviors of participation in recreational activities
SİNEM GEDİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
SporTrakya ÜniversitesiRekreasyon Yönetimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DENİZ MERTKAN GEZGİN