Üç serbestlik dereceli bir robot kolu tasarımı
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 47059
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. SELİM AKYOKUŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1995
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 38
Özet
ÖZET Bu çalışmada tasarlanan sistem döner bir magazin üzerine dik olarak yerleştirilmiş diskler, magazin ile aynı yüksekliğe sahip bir taban üzerine yerleştirilmiş bir robot kolu ve yine magazin ile aynı yüksekliğe sahip bir diskçalardan oluşmaktadır. Kullanıcı bilgisayar yardımı ile disk seçimini yaptıktan sonra magazin seçilen diski robot kolunun alacağı konuma getirmek üzere dönecektir. Diskin uygun konuma gelmesinden sonra robot kolu diski dik olarak alıp bilek yardımı ile 90° döndürecek ve diğer tarafta bulunan disk çalara bırakacaktır. Böyle bir sistem kütüphanelerde kullanıldığında aranılan bilginin nerede olduğu ve bu bilginin bulunduğu diskin seçimi herhangi bir görevlinin yardımı olmadan yapılabilecektir.Bu sistem benzer şekilde müzik disklerinin seçiminde de kullanılabilir. Sözkonusu robot, istenen görevi gerçekleştirmek üzere üç serbestlikli olarak tasarlanmıştır.Robotun üç eklemi de döneldir,bilek ucuna yerleştirilen el ise açılır kapanır tiptedir.El, diski yarıçapına kadar kavrayacak yarım daire biçiminde ve iç yüzeyleri kauçuk ile kaplı iki parmaktan oluşmuştur.Taşmacak cisim bir disk olduğundan el mekanizmasının hassasiyeti oldukça önemlidir.Bu yapımn seçiminden önce detaylı bir inceleme yapılmış ve daha sonra Autocad R12 programı yardımı ile tüm parçaların teknik resimleri oluşturulmuştur. Robot kolunun yapısının belirlenmesinden sonra, kolun ulaşması gereken yerlere göre robotun çalışma alam çıkarılmıştır. Kinematik çözümler, Denavit-Hartenberg yöntemine uygun olarak, her bir ekleme ait eksen takımının yerleştirilmesinden sonra ters ve düz kinematik analiz ile elde edilmiştir.Hareketlerin kartezyen koordinat sisteminde gerçeklenebilmesi için eklem konumlarının ne olması gerektiğinin bulunmasında ters kinematik çözüm kullanılmıştır. Robotun yapımında kullanılan her bir parçanın ağırlığı, ağırlık merkezi ve koordinat merkezine göre atalet momenti tespit edildikten sonra Langrange-Euler yöntemi ile dinamik denklemler elde edilmiştir. Bu denklemler yardımı ile kolun çeşitli konumlarında her bir ekleme veya uzva etki eden moment ve kuvvetler hesaplanmıştır.Böylelikle robot yapışırım olanak verdiği maksimum hız ve ivmeleri aşmayacak şekilde kolun hareketi planlanmıştır. ıx
Özet (Çeviri)
SUMMARY The system which designed in this work consist of a magazine where compact discs are placed on vertically, a manipulator which placed on a fixed basewhich has the same height with the magazine and a disc player which also placed on the same height. First user selects the compact disc by aid of a computer.Then, the magazine starts to rotate to get the selected disc to the position where the manipulator could reach. After all, manipulator will take the disc feom magazine and put it into the disc player. A system like that could be used for libraries or as a juke-box. By this way user would not have to search for the disc he wanted or would not need to someone to help. The manipulator, designed in this work has three degrees of freedom. All three joints of that manipulator are revolute. The end effector which placed on wrist has the property of opening and closing smoothly. The end effector has two fingers like semi circles which have the same radius with the disc. Because it would carry a compact disc sensitivity of the end effector is very important. A detailed researc is completed before the selectin of the this construction. Then, by aid of the Autocad R12 program, technical drawings of all parts are complated. After deciding on construction, the workspace of the manipulator is found. Using the rules defined by Denavit-Hartenberg method »coordinate frames are placed for each joint and kinematic solutions are found by direct and inverse kinematic analyses. Finding the necessary joint angles to realize the motion in cartezian coordinate system, inverse kinematic solutions are used. Dynamic equations are found by using Lagrange-Euler formulation, after the detection of masses, masses of gravity and inertia moments of each part of the construction. By using these equations, the moments and forces for each joint or link at any position of the manipulator are computed. By this way, the motion of the manipulator is planed as the maximum velocities and accelerations would not exceed.
Benzer Tezler
- Yedi serbestlik dereceli iki Küresel bir doğrusal eyleyicili robot kolu sisteminin tasarımı ve dinamik analizi
Design and dynamic analysis of seven degrees of freedom robot arm system with two spherical and a linear actuators
AHMET SAYGIN ÖĞÜLMÜŞ
Doktora
Türkçe
2022
Makine MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA TINKIR
- Robot kolu tasarımında dinamik esnek yapı modeli kullanarak tahrik grubu ve mekanik yapının tümleşik optimizasyonu
Integrated drive-train and mechanical structure optimization using dynamic flexible structure model in robot manipulator design
MUSA ÖZGÜN GÜLEÇ
Doktora
Türkçe
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Gereğinden çok serbestlik dereceli robot kolu kontrol sistemi tasarımı ve uygulaması
Control system design and application of a redundant robot manipulator
İLKER EREN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
Y.DOÇ.DR. ABDULLAH TAHSİN TOLA
- Two dimensional step guidance of a dynamic load avoiding residual vibrations by a point positioning robot manipulator
Dinamik bir yükün iki boyutta artık titreşimlerinin önlenerek çift serbestlik dereceli bir robot tarafından sürülmesi
GÜRSEL ALICI
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEDAT BAYSEÇ
- Bir robot kolunun tasarımı, gerçeklenmesi, kontrolü ve modellenmesi
Design, implement, control and modeling of a robot arm
TUĞRUL ÇAVDAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUSTAFA ULUTAŞ