Learning to control an inverted pendulum using neural networks
Bir ters sarkan kontrolünün yapay sinir ağlarıyla öğrenilmesi
- Tez No: 47341
- Danışmanlar: PROF.DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Takviyeli Öğrenme, Geçici Farkla Öğrenme, Değer Biçici Ağ, Eylem Ağı. iv, Denetim, Yapay sinir ağları, Öğrenme yöntemleri, Reinforcement Learning, Temporal Difference Learning, Evaluation Network, Action Network 111, Control, Artificial neural networks, Learning methods
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz YAPAY SİNİR A?LARI KULLANILARAK BİR TERS SARKACIN DENETLENMESİNİN Ö?RENİLMESİ ÖZTÜRK, İbrahim Yüksek Lisans Tezi, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan Eylül 1995, 77 sayfa Bu tez takviyeli öğrenme ve geçici farkla öğrenme metodları kullanılarak yapay sinir ağlarıyla denetim üzerinedir. Denetlenecek sistemin dinamiği hakkında bir ön bilgi yoktur. Denetim öğrenilmesinde benzer yapıda iki yapay sinir ağı beraber kullanıldı. Bunlardan biri öğrenme prosedürü geçici farkla öğrenme olan değer biçici ağ, diğeri öğrenme prosedürü takviyeli öğrenme olan eylem ağıdır. Geçici farkla öğrenme ve takviyeli öğrenme teorileri tek tabakalı ve çok tabakalı ağlar için incelendi ve yeni bir, çok tabakalı ağ formülasyonu verildi. Bu yapay sinir ağlarının uygulamaları ters sarkaç, eğik düzlem üzerindeki ters sarkaç, çift ters sarkaç ve çubuk ve top örnekleri için başarıyla denendi. Üçtaş örneği üzerine bir uygulama gerçeklendi ve tartışıldı.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT LEARNING TO CONTROL AN INVERTED PENDULUM USING NEURAL NETWORKS ÖZTÜRK, Ibrahim M.Sc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan September 1995, 77 pages This thesis covers the study on learning to control via neural networks using reinforcement learning and temporal difference learning methods. There is no priory knowledge of the dynamics of the system to be controlled. In learning to control two similar structured neural networks are used together. Of these networks one is the evaluation network (or adaptive critic element) whose learning procedure is temporal difference learning and the other is the action network (or associate search element) whose learning procedure is reinforcement learning. Theories of temporal difference and reinforcement learning are discussed for both single layer and multi layer neural networks and a multi layer neural network formulation is given. Applications of these neural networks are made to inverted pendulum, inverted pendulum on inclined plane, double inverted pendulum and ball and beam examples successfully. Also an application to tic- tac-toe is realized and discussed.
Benzer Tezler
- Ameliyat öncesi hastaların ameliyata ilişkin duyguları, düşünceleri ve bilgi istekleri
The Pre-operative patiensts feelings throughts and information requirements concerning their surgical operations
KADRİYE BULDUKOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
HemşirelikCumhuriyet ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MELİHA ATALAY
- Sivas ili cumhuriyet üniversitesi tip fakültesi numune ve sosyal sigortalari kurumu hastanelerinde çalişan hemşirelerin intra venöz (damar içi) sivi tedavisine ilişkin bilgi ve uygulamalari
The knowledge and practice related to the intravenous fluid theraph of the nurses working at the hospital of the medical faculty in cumhuriyet university, numune hastanesi and sosyal sigortalar kurumu hastanesi in sivas
İLKAY KALELİ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
HemşirelikCumhuriyet ÜniversitesiHemşirelik Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MELİHA ATALAY
