Geri Dön

Visual simulation of an industrial robot

Bir endüstriyel robotun görsel simulasyonu

  1. Tez No: 47381
  2. Yazar: SEZAİ DİNÇER
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robotik, Animasyon, Katı Modelleme, Bilgisayar Destekli Simulasyon. iv, Robotics, Animation, Computer Graphics, Solid Modeling, Computer Aided Simulation. ui
  7. Yıl: 1995
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 106

Özet

Bu tez çalışmasında, IRB 2000 model ABB robotunun görsel simulasyonunu yapan bir yazılım geliştirilmiştir. Bu yazılım, katı modelleme kullanarak robotun üç boyutlu animasyonu, engellerle çarpışmanın belirlenmesi ve simulasyonu, robotun boyutlarım değiştirebilme, değişik görsel kolaylıklar ve bazı görüntü özellikleri gibi olanaklar sağlamaktadır. Robotun standart hareketleri için modeller, diğer bir deyişle, robotun kendi komutları kullanılarak yaptırılan hareketler, yazılım içine yerleştirilmiştir. Böylece, standart bir hareket, gerçek robot hiç çalıştırılmadan bilgisayar ekranı üzerinde görsel olarak simule edilebilir. Robotun eklem değişkenlerinin zamana bağlı olarak verildiği durumlarda da oluşacak hareket simule edilebilmektedir. Yazılım içinde yer alan engellerle çarpışmayı belirleyen algoritma sayesinde, robot ile kullanlcı tarafından tanımlanmış, sabit veya hareketli engeller arasındaki çarpışmalar öngörülebilmektedir. Robotun tüm boyutları kullanıcı tarafından değiştirilebildiği için geliştirilmiş olan bu yazılım benzer kinematik özellik taşıyan robotların simulasyonunda da kullanılabilir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, a software is developed for the visual simulation of the ABB industrial robot, model IRB 2000. The facilities provided by the package include a 3-D animation of the robot (using solid modeling), obstacle collision detection and simulation, various visual utilities and video features. The models for the standard motions of the robot (i.e. the motions that can be executed by the robot using the commands of its own controller) are incorporated into the software. Therefore, it is possible to visually simulate a standard motion (on the computer screen) before it is actually executed by the robot. When the joint variables of the robot are specified (as functions of time), the resulting motion can also be simulated. The software can also predict and simulate any collisions between the robot and the fixed and/or moving obstacles (defined by the user) via the obstacle detection algorithm that has been developed and implemented. Each dimension of the robot may be changed by the user. Therefore, the developed package may be used to simulate the motions of other robots having similar kinematical configurations.

Benzer Tezler

  1. 3-D simulation of a robot and its motions

    Bir robotun ve hareketlerinin 3 boyutlu simülasyonu

    FEHMİ KAYA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN

  2. Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü

    Motion control of robots with artificial neural networks

    HAKAN ARSLAN

  3. Yapay zeka ve uygulamaları

    Artificial intelligence and its applications

    A.SEMİH ÖZKUL

  4. Automation of end-of-line systems using collaborative robots

    İşbirlikçi robotlar kullanarak hat sonu sistemlerinin otomasyonu

    MOHAMAD SAWAS

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN

  5. Esnek üretim sistemlerinin tasarımı ve çizelgelemesi

    Design and scheduling of flexible manufacturing systems

    AHMET MURAT PORAY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU