Visual simulation of an industrial robot
Bir endüstriyel robotun görsel simulasyonu
- Tez No: 47381
- Danışmanlar: DOÇ. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robotik, Animasyon, Katı Modelleme, Bilgisayar Destekli Simulasyon. iv, Robotics, Animation, Computer Graphics, Solid Modeling, Computer Aided Simulation. ui
- Yıl: 1995
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Bu tez çalışmasında, IRB 2000 model ABB robotunun görsel simulasyonunu yapan bir yazılım geliştirilmiştir. Bu yazılım, katı modelleme kullanarak robotun üç boyutlu animasyonu, engellerle çarpışmanın belirlenmesi ve simulasyonu, robotun boyutlarım değiştirebilme, değişik görsel kolaylıklar ve bazı görüntü özellikleri gibi olanaklar sağlamaktadır. Robotun standart hareketleri için modeller, diğer bir deyişle, robotun kendi komutları kullanılarak yaptırılan hareketler, yazılım içine yerleştirilmiştir. Böylece, standart bir hareket, gerçek robot hiç çalıştırılmadan bilgisayar ekranı üzerinde görsel olarak simule edilebilir. Robotun eklem değişkenlerinin zamana bağlı olarak verildiği durumlarda da oluşacak hareket simule edilebilmektedir. Yazılım içinde yer alan engellerle çarpışmayı belirleyen algoritma sayesinde, robot ile kullanlcı tarafından tanımlanmış, sabit veya hareketli engeller arasındaki çarpışmalar öngörülebilmektedir. Robotun tüm boyutları kullanıcı tarafından değiştirilebildiği için geliştirilmiş olan bu yazılım benzer kinematik özellik taşıyan robotların simulasyonunda da kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a software is developed for the visual simulation of the ABB industrial robot, model IRB 2000. The facilities provided by the package include a 3-D animation of the robot (using solid modeling), obstacle collision detection and simulation, various visual utilities and video features. The models for the standard motions of the robot (i.e. the motions that can be executed by the robot using the commands of its own controller) are incorporated into the software. Therefore, it is possible to visually simulate a standard motion (on the computer screen) before it is actually executed by the robot. When the joint variables of the robot are specified (as functions of time), the resulting motion can also be simulated. The software can also predict and simulate any collisions between the robot and the fixed and/or moving obstacles (defined by the user) via the obstacle detection algorithm that has been developed and implemented. Each dimension of the robot may be changed by the user. Therefore, the developed package may be used to simulate the motions of other robots having similar kinematical configurations.
Benzer Tezler
- 3-D simulation of a robot and its motions
Bir robotun ve hareketlerinin 3 boyutlu simülasyonu
FEHMİ KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Yapay sinir ağları ile robotlarda hareket kontrolü
Motion control of robots with artificial neural networks
HAKAN ARSLAN
Doktora
Türkçe
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. AHMET KUZUCU
- Yapay zeka ve uygulamaları
Artificial intelligence and its applications
A.SEMİH ÖZKUL
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. ORHAN KURUÜZÜM
- Automation of end-of-line systems using collaborative robots
İşbirlikçi robotlar kullanarak hat sonu sistemlerinin otomasyonu
MOHAMAD SAWAS
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Esnek üretim sistemlerinin tasarımı ve çizelgelemesi
Design and scheduling of flexible manufacturing systems
AHMET MURAT PORAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU