Design of an adaptive backstepping controller for active suspension systems
Aktif süspansiyon sistemleri için geri adımlama yöntemi kullanılarak uyarlamalı kontrolcü tasarımı
- Tez No: 474321
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HALİL İBRAHİM BAŞTÜRK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu çalışmada aktif süspansiyon sistemleri için uyarlamalı kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Kontrolcü tasarımı yapılırken, bozucu girişi belirsiz olarak kabul edilmiş ve taşıt gövdesinde yol bozukluğunun etkisini yok edecek şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca, taşıt gövde kütlesinin ve süspansiyon parametrelerinin belirsiz olduğu kabul edilmiştir. Kontrolcünün performansını görmek için koltuk, çeyrek ve taşıt modellerinin dinamik modelleri elde edilmiş ve kontrolcü tasarımı yapılmıştır. İlerleyen bölümler aşağıdaki adımların takip edilmesi ile oluşturulmuştur; sinusoidal bozucunun paramet- rize edilmesi (burada genlik, faz ve frekansın bilinmediği kabulü yapılmıştır). Bozucunun, taşıt gövdesine iletilmeden yolcuların konforlu bir şekilde sağlanması için uyarlamalı kontrolcü tasarımı yapılmış ve asimptotik kararlılık önerilen lyapunov fonksiyonu ile kanıtlanmıştır. Görsel örnek olması ve tasarlanan kontrolcünün performansını görebilmek için benzetim hazırlanmıştır.
Özet (Çeviri)
This thesis presents a method to design an adaptive controller for active suspension systems which cancel the effect of the unknown road disturbance in presence of parametric uncertainty. In this thesis, three different cases is investigated which are a seat, a quarter and a half vehicle models. The full state feedback is chosen for the seat and the quarter vehicle model since all states are available for measurement. In the half vehicle model, partial states are available for feedback. Therefore, state derivative feedback is employed. In addition, the dynamics of the actuator model is considered in the quarter and half car models. It is assumed that the applied force on the system depends on the current of the actuator. Since, the aim of the controller is to isolate the body from road disturbance, an adaptive controller is designed to regulate the current of the actuator. The controller design is based on the following steps; the parametrization of the sinusoidal disturbance where the amplitude, the phase and the frequency is considered as unknown. Then an adaptive controller is designed to cancel the effect of the disturbance where the mass of the body and the parameters of suspension is considered as unknown. The backstepping procedure is employed due to the unmatched situation between the road disturbance and the actuator input. The stability of the controller is guaranteed with using the proposed lyapunov function. A simulation is shown to reveal the performance of the designed controller.
Benzer Tezler
- Improving curving performance of monorail vehicle by using semi active dampers
Monoray taşıtlarının viraj dinamiklerinin yarı aktifsönümleyiciler ile iyileştirilmesi
ALİ SUAT YILDIZ
Doktora
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiGebze Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU
- Sabit güçlü yüklere sahip doğru akım mikro şebekelerde öğrenme tabanlı gerilim regülasyonu
Learning-based voltage regulation in direct current micro-grids with constant power loads
MUSTAFA GÜNGÖR
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET EMİN ASKER
- Design and control of an active ankle-foot orthosis
Bir aktif ayak-bilek ortezi tasarımı ve kontrolü
OĞUZHAN KIRTAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. EVREN SAMUR
- Adaptive backstepping control based emegency scheme for improving transient stability of power systems with renewable energy sources
Yenilenebilir enerji kaynaklarıyla entegre güç sistemlerinde geçici kararlılığı kontrolu için uyarlanabilir geri adım kontrolü tabanlı acil durum düzeni
MOHAMMAD MOTALLEBZADEH
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VEYSEL MURAT İSTEMİHAN GENÇ
- Design of an adaptive output feedback controller for LTI systems with sinusoidal disturbances
Sinüzoidal bozucu etkisindeki doğrusal ve zamanla değişmeyen sistemler için uyarlamalı ve geri beslemeli bir kontrolcü tasarımı
CEMAL TUĞRUL YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ EVREN SAMUR
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİL İBRAHİM BAŞTÜRK