Geri Dön

Design of an adaptive backstepping controller for active suspension systems

Aktif süspansiyon sistemleri için geri adımlama yöntemi kullanılarak uyarlamalı kontrolcü tasarımı

  1. Tez No: 474321
  2. Yazar: GÖKHAN KARARSIZ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. HALİL İBRAHİM BAŞTÜRK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 90

Özet

Bu çalışmada aktif süspansiyon sistemleri için uyarlamalı kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Kontrolcü tasarımı yapılırken, bozucu girişi belirsiz olarak kabul edilmiş ve taşıt gövdesinde yol bozukluğunun etkisini yok edecek şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca, taşıt gövde kütlesinin ve süspansiyon parametrelerinin belirsiz olduğu kabul edilmiştir. Kontrolcünün performansını görmek için koltuk, çeyrek ve taşıt modellerinin dinamik modelleri elde edilmiş ve kontrolcü tasarımı yapılmıştır. İlerleyen bölümler aşağıdaki adımların takip edilmesi ile oluşturulmuştur; sinusoidal bozucunun paramet- rize edilmesi (burada genlik, faz ve frekansın bilinmediği kabulü yapılmıştır). Bozucunun, taşıt gövdesine iletilmeden yolcuların konforlu bir şekilde sağlanması için uyarlamalı kontrolcü tasarımı yapılmış ve asimptotik kararlılık önerilen lyapunov fonksiyonu ile kanıtlanmıştır. Görsel örnek olması ve tasarlanan kontrolcünün performansını görebilmek için benzetim hazırlanmıştır.

Özet (Çeviri)

This thesis presents a method to design an adaptive controller for active suspension systems which cancel the effect of the unknown road disturbance in presence of parametric uncertainty. In this thesis, three different cases is investigated which are a seat, a quarter and a half vehicle models. The full state feedback is chosen for the seat and the quarter vehicle model since all states are available for measurement. In the half vehicle model, partial states are available for feedback. Therefore, state derivative feedback is employed. In addition, the dynamics of the actuator model is considered in the quarter and half car models. It is assumed that the applied force on the system depends on the current of the actuator. Since, the aim of the controller is to isolate the body from road disturbance, an adaptive controller is designed to regulate the current of the actuator. The controller design is based on the following steps; the parametrization of the sinusoidal disturbance where the amplitude, the phase and the frequency is considered as unknown. Then an adaptive controller is designed to cancel the effect of the disturbance where the mass of the body and the parameters of suspension is considered as unknown. The backstepping procedure is employed due to the unmatched situation between the road disturbance and the actuator input. The stability of the controller is guaranteed with using the proposed lyapunov function. A simulation is shown to reveal the performance of the designed controller.

Benzer Tezler

  1. Improving curving performance of monorail vehicle by using semi active dampers

    Monoray taşıtlarının viraj dinamiklerinin yarı aktifsönümleyiciler ile iyileştirilmesi

    ALİ SUAT YILDIZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Makine MühendisliğiGebze Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SELİM SİVRİOĞLU

  2. Sabit güçlü yüklere sahip doğru akım mikro şebekelerde öğrenme tabanlı gerilim regülasyonu

    Learning-based voltage regulation in direct current micro-grids with constant power loads

    MUSTAFA GÜNGÖR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET EMİN ASKER

  3. Design and control of an active ankle-foot orthosis

    Bir aktif ayak-bilek ortezi tasarımı ve kontrolü

    OĞUZHAN KIRTAŞ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. EVREN SAMUR

  4. Adaptive backstepping control based emegency scheme for improving transient stability of power systems with renewable energy sources

    Yenilenebilir enerji kaynaklarıyla entegre güç sistemlerinde geçici kararlılığı kontrolu için uyarlanabilir geri adım kontrolü tabanlı acil durum düzeni

    MOHAMMAD MOTALLEBZADEH

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. VEYSEL MURAT İSTEMİHAN GENÇ

  5. Design of an adaptive output feedback controller for LTI systems with sinusoidal disturbances

    Sinüzoidal bozucu etkisindeki doğrusal ve zamanla değişmeyen sistemler için uyarlamalı ve geri beslemeli bir kontrolcü tasarımı

    CEMAL TUĞRUL YILMAZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EVREN SAMUR

    DR. ÖĞR. ÜYESİ HALİL İBRAHİM BAŞTÜRK