Geri Dön

Constructing semantic place representations via object discovery and visual exploration

Nesne bulgulama ve görsel keşif ile anlamsal ortam gösterimi oluşturulması

  1. Tez No: 474350
  2. Yazar: ÇAĞATAY ODABAŞI
  3. Danışmanlar: PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

Bu tezin amacı; pan-tilt kameraya sahip bir robot kullanarak içinde bulunulan ortamın anlamsal modelinin oluşturulmasıdır. Anlamsal modelin oluşturulması 2 farklı bölümden oluşmaktadır. İlk kısımda, nesne keşfi ve görsel keşif eş zamanlı ve birbirlerine bağlı bir şekilde yapılmaktadır. Kafa hareketi, nesne adaylarından oluşturulmuş bir dizi yapay gizilgüç işlevi tarafından yönlendirilmektedir. Nesne adaylarını bulmak için kullandığımız yöntemde laboratuvarımızda önceden yapılmış bilişsel ortam tanımlamaya yönelik bir çalışma temel alınmıştır. Bu çalışma zamansal ve uzaysal olarak uyumlu bölütleri bize vermektedir. Tezde sunduğumuz yöntemin en önemli kazanımı; robotun kendi görsel girdisini oluşturmasına olanak sağlamasıdır ki bu otonom robotlar için vazgeçilmez bir özelliktir. İkinci kısımda ise; bulunan nesne adayları kullanılarak anlamsal modeller oluşturulmaktadır. Anlamsal modeller oluşturulmak için bulunan nesne adayları nesne tanıma yöntemi tarafından anlamsal ve uzaysal olarak etiketlenir. Etiketlenen bu nesnelerin arasındaki bağlar kurularak anlamsal modeller oluşturulur. Daha sonra robot farklı bir pozisyona getirilerek yeni bir anlamsal model oluşturulur ve bu oluşturulan yeni model, önceki modellerle daha kapsamlı bir model elde etmek için birleştirilir. Tezde burada yazılan savlarımız deneysel olarak ispatlanmaktadırlar.

Özet (Çeviri)

The goal of this thesis is to develop a Semantic Place Model (SPM) using a mobile robot with a pan-tilt camera. Here, a semantic place model is defined to be an egocentric representation of objects and their spatial relations in the S2-space. The construction of SPM consists of two parts. Firstly, the object discovery and visual exploration are used in a coupled manner. The visual exploration is driven by the object discovery via constructing a family of artificial potential function using the properties of object candidates. The object candidates are determined via spatio-temporally coherent segments based on a previous work on semantic place recognition in our laboratory. The benefit of this method is that it enables robot to generate its own video input which is crucial for autonomous mobile robots. In the second part, we propose a novel approach to constructing semantic place models. First, object candidates are assigned labels via employing a convolutional neural network based recognition system. The robot then uses the object labels along with their spatial relations to construct the semantic scene model as an attributed graph. It then merges the constructed scene model with its existing semantic place model in order to combine object information from different viewing directions and locations to get a complete representation of a place. In this way, the robot is able to cover a larger area. The resulting models are evaluated in a series of on-robot experiments.

Benzer Tezler

  1. Türkiye'de 2000'ler sinemasında taşraya dönüşün sosyopolitik ve kültürel söylem evrenleri

    Sociopolitical and cultural discourse of returning to the provinces in cinema in Turkey after the 2000s

    ZAHİDE NİHAN DOĞAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Sahne ve Görüntü SanatlarıGalatasaray Üniversitesi

    Radyo Televizyon ve Sinema Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NİLGÜN TUTAL

  2. Place recognition with an attentive robot

    Dikkate dayalı bir robot ile yer tanıma

    ÖZGÜR ERKENT

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA

  3. Taktik, strateji ve temsil bağlamında kentsel iç mekanın üretiminde işgal ve çelişki durumları: 2016 İmiad Nicosia çalıştayı değerlendirmesi

    Occupation and contradiction in the production of urban interior within the context of tactic, strategy and representation: Evaluation of İmiad Nicosia, 2016 workshop

    FATİH MEHMET ALHAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    İç Mimari Tasarım Ana Bilim Dalı

    ÖĞR. GÖR. BAHADIR NUMAN

  4. Veri akış denklemlerinin çözümü ile kod optimizasyonu

    Code optimization by solving data flow equations

    EROL AKARSU

  5. Okuma sürecinde zamansal bilginin işlenmesi: Anlatı metinlerine dönük gözlemler

    Processing of temporal information in the reading process: Observations regarding narrative texts

    ÇAĞRI KAYGISIZ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    DilbilimAnkara Üniversitesi

    Dilbilim Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÜLSÜN LEYLA UZUN