Constructing semantic place representations via object discovery and visual exploration
Nesne bulgulama ve görsel keşif ile anlamsal ortam gösterimi oluşturulması
- Tez No: 474350
- Danışmanlar: PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA AYDIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Bu tezin amacı; pan-tilt kameraya sahip bir robot kullanarak içinde bulunulan ortamın anlamsal modelinin oluşturulmasıdır. Anlamsal modelin oluşturulması 2 farklı bölümden oluşmaktadır. İlk kısımda, nesne keşfi ve görsel keşif eş zamanlı ve birbirlerine bağlı bir şekilde yapılmaktadır. Kafa hareketi, nesne adaylarından oluşturulmuş bir dizi yapay gizilgüç işlevi tarafından yönlendirilmektedir. Nesne adaylarını bulmak için kullandığımız yöntemde laboratuvarımızda önceden yapılmış bilişsel ortam tanımlamaya yönelik bir çalışma temel alınmıştır. Bu çalışma zamansal ve uzaysal olarak uyumlu bölütleri bize vermektedir. Tezde sunduğumuz yöntemin en önemli kazanımı; robotun kendi görsel girdisini oluşturmasına olanak sağlamasıdır ki bu otonom robotlar için vazgeçilmez bir özelliktir. İkinci kısımda ise; bulunan nesne adayları kullanılarak anlamsal modeller oluşturulmaktadır. Anlamsal modeller oluşturulmak için bulunan nesne adayları nesne tanıma yöntemi tarafından anlamsal ve uzaysal olarak etiketlenir. Etiketlenen bu nesnelerin arasındaki bağlar kurularak anlamsal modeller oluşturulur. Daha sonra robot farklı bir pozisyona getirilerek yeni bir anlamsal model oluşturulur ve bu oluşturulan yeni model, önceki modellerle daha kapsamlı bir model elde etmek için birleştirilir. Tezde burada yazılan savlarımız deneysel olarak ispatlanmaktadırlar.
Özet (Çeviri)
The goal of this thesis is to develop a Semantic Place Model (SPM) using a mobile robot with a pan-tilt camera. Here, a semantic place model is defined to be an egocentric representation of objects and their spatial relations in the S2-space. The construction of SPM consists of two parts. Firstly, the object discovery and visual exploration are used in a coupled manner. The visual exploration is driven by the object discovery via constructing a family of artificial potential function using the properties of object candidates. The object candidates are determined via spatio-temporally coherent segments based on a previous work on semantic place recognition in our laboratory. The benefit of this method is that it enables robot to generate its own video input which is crucial for autonomous mobile robots. In the second part, we propose a novel approach to constructing semantic place models. First, object candidates are assigned labels via employing a convolutional neural network based recognition system. The robot then uses the object labels along with their spatial relations to construct the semantic scene model as an attributed graph. It then merges the constructed scene model with its existing semantic place model in order to combine object information from different viewing directions and locations to get a complete representation of a place. In this way, the robot is able to cover a larger area. The resulting models are evaluated in a series of on-robot experiments.
Benzer Tezler
- Türkiye'de 2000'ler sinemasında taşraya dönüşün sosyopolitik ve kültürel söylem evrenleri
Sociopolitical and cultural discourse of returning to the provinces in cinema in Turkey after the 2000s
ZAHİDE NİHAN DOĞAN
Doktora
Türkçe
2023
Sahne ve Görüntü SanatlarıGalatasaray ÜniversitesiRadyo Televizyon ve Sinema Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİLGÜN TUTAL
- Place recognition with an attentive robot
Dikkate dayalı bir robot ile yer tanıma
ÖZGÜR ERKENT
Doktora
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HURİYE IŞIL BOZMA
- Taktik, strateji ve temsil bağlamında kentsel iç mekanın üretiminde işgal ve çelişki durumları: 2016 İmiad Nicosia çalıştayı değerlendirmesi
Occupation and contradiction in the production of urban interior within the context of tactic, strategy and representation: Evaluation of İmiad Nicosia, 2016 workshop
FATİH MEHMET ALHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesiİç Mimari Tasarım Ana Bilim Dalı
ÖĞR. GÖR. BAHADIR NUMAN
- Veri akış denklemlerinin çözümü ile kod optimizasyonu
Code optimization by solving data flow equations
EROL AKARSU
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. NADİA ERDOĞAN
- Okuma sürecinde zamansal bilginin işlenmesi: Anlatı metinlerine dönük gözlemler
Processing of temporal information in the reading process: Observations regarding narrative texts
ÇAĞRI KAYGISIZ