Bilgisayar kontrollü rehabilitatif robotik kol ortezi sistemi tasarımı
Computer-controlled rehabilitative robotic arm orthosis system design
- Tez No: 482640
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET NURİ ALMALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yüzüncü Yıl Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 106
Özet
Bu tez çalışmasında, kolu herhangi bir sebepten dolayı hasar görmüş hastaların alçı tedavisinden sonra gerek duyulan rehabilitasyon sürecini gerçekleştirmesi amacı ile rehabilitatif robotik kol ortezi sistemi prototip olarak tasarlanmıştır. Rehabilitatif ortez, dirsek ve bilek eklemlerindeki fleksiyon ve ekstansiyon hareketlerini istenilen açı ve sayıda gerçekleştirmek üzere tek eksende hareket etmektedir. Sistemin mekanik parçaları, Solid Works programı ile tasarlanıp üretilmiştir. Mekanik aksamlara hareket kazandırmak amacıyla, motor sürücüleri vasıtasıyla sürülen step motorlar kullanılmıştır. Sistem, C# programlama dili kullanılarak geliştirilen arayüz programı yüklü bilgisayar ile seri haberleşen Arduino mikrodenetleyici kartı tarafından kontrol edilmektedir. Ayrıca geliştirilen arayüz programı, her hastaya ait kimlik bilgileri ve uygulanan tedavi bilgilerini veritabanında saklamaktadır. Tasarlanan sistem, ticari amaçla pazarlanan mevcut ürünlere göre daha ergonomik, kolay kullanılabilir arayüz programına sahip ve düşük maliyetli olması açısından avantaj sağlamaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis study, the rehabilitative robotic arm orthosis system has been designed as a prototype for patients whose arm have been damaged due to any cause to carry out the necessary rehabilitation process after plaster treatment. The rehabilitative orthosis moves on a single axis to conduct flexion and extension movements of the elbow and wrist joints at desired angles and numbers. The mechanical parts of the system have been designed and manufactured with the Solid Works program. Step motors driven by motor drivers have been used in order to gain mechanical parts the ability of motion. The system has been controlled by the Arduino microcontroller card that communicates serially with the computer installed with the interface program developed using the C # programming language. In addition, the developed interface program keeps the identification information and treatment information of each patient in the database. The designed system offers advantages thanks to its more ergonomic, easy to use interface program and lower cost than the existing products marketed for commercial purposes.
Benzer Tezler
- Implementation of machine learning algorithms for eeg based controlling of a robotic arm
Eeg tabanlı robotik kol kontrolü için makine öğrenme algoritmalarının uygulanması
GÜLŞEN AYLUÇTARHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYaşar ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İBRAHİM ZİNCİR
- El titreme etkilerini uç nokta konum regülasyonu ile azaltan iki serbestlik dereceli deneysel akıllı bardak platformunun tasarımı, modellenmesi ve kontrolü
Design, modelling and control of a two degrees of freedom experimental smart glass platform to reduce hand tremor effects with using endpoint position regulation
ESRA KAYA AYANA
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
DR. ÖĞR. ÜYESİ CLAUDIA FERNANDA YAŞAR
- Design and analysis of a brain-computer interface-based robotic rehabilitation system
Beyin-bilgisayar arayüzü tabanlı robotik rehabilitasyon sisteminin tasarımı ve analizi
ELA KOYAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiDOÇ. DR. MÜJDAT ÇETİN
DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
- A reliable control algorithm for upper limb arm exoskeleton
Üst uzuv kol dış iskelet için güvenilir kontrol algoritması ve mekanik tasarım
ÖMER ŞEVKİ AKALIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR TURAY KAYMAKÇI
- 4 serbestlik dereceli robot kolu kinematik denklemlerinin destek vektör makinesi ile çözümü
Support vector machine based solution for the kinematic equations of 4-DOF robot arm
SANEM DOKUZLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE