Geri Dön

Engelden kaçan bir mobil robotun yörünge takibi kontrolü

Trajectory tracking control of a obstacle avoiding mobile robot

  1. Tez No: 485079
  2. Yazar: FAİK DEMİRBAŞ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. METE KALYONCU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Selçuk Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 88

Özet

ÖZET: Bu çalışmada, diferansiyel sürüşlü mobil bir robotun matematiksel modeli elde edilmiş ve kontrol edilebilirlik analizi yapılmıştır. Diferansiyel sürüşlü mobil robotun arzu edilen yörüngeyi takip edebilmesi için PID, bulanık mantık (BMK) ve kinematik tabanlı geri adımlamalı kontrolcü (KTGK) tasarımı yapılmıştır. Geri adımlamalı kontrolcü yörünge takibinin doğrusal olmama durumunun üstesinden gelebilmek için kullanılmıştır, PID ve bulanık mantık kontrolcü DC motorların hız ayarlamaları için kullanılmıştır. Kare, daire ve sekiz şekilli yörüngede aracın kontrolcüsünün cevabı elde edilmiş ve grafiksel olarak sunulmuştur. Yörüngeler üstündeki bir engel için de yazar tarafından geliştirilen ojinal bir engelden kaçma algoritması uygulanmıştır. Tasarlanan kontrolcülerin ve engelden kaçma algoritmasının etkinliği tartışılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT: In this study, the mathematical model of a differential drive mobile robot was derived and controllability analysis was made. PID, fuzzy logic and kinematic based backstepping controller (KTGK) was designed for differential drive mobile robot to be able to track the desired trajectory. Kinematic based bakstepping controller was used to overcome the nonlinearity of the trajectory tracking, PID controller and fuzzy logic controller (BMK) was used for the DC motors' speeds adjustments. Responses of vehicle's controllers in a square shaped, circular shaped and eight shaped trajectories had obtained and results were graphically presented. An original obstacle avoiding algorithm, had been developed by author, was applied for an obstacle on the trajectories. The effectiveness of the designed controllers and the obstacle avoiding algoritm have been discussed.

Benzer Tezler

  1. Unity 3d oyun ortamında akıllı ajanlar ile kaçma-kovalama oyun tasarımı

    Design of a pursuit-evasion game with intelligent agents in the unity 3d game-environment

    İHSAN ŞAHİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR

  2. Drone'larda engellere çarpmayı önleyecek sistemin geliştirilmesi

    Development of a system that will prevent hitting obstacles in drones

    HAYDAR SOLAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Havacılık MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH ALPASLAN KAZAN

  3. Development of motion control algorithms for obstacleavoidance application on a 6x6 skid steered modular heightadjustable land platform

    Yüksekliği ayarlanabilir noktasal dönüşlü 6x6 modülerkara platformunda engelden kaçınma uygulamaları içinkontrol algoritmalarının geliştirilmesi

    KAAN BERKE ULUSOY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN

  4. Adaptive autonomous emergency braking system based on estimation of tire/road friction coefficient

    Yol ve tekerlek arasındaki sürtünme katsayısının kestirimine dayalı uyarlamalı otonom acil frenleme sistemi

    ABDULLAH ÖMER SEVİL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM EKSİN

  5. Identifying the properties of memories that enable attentional guidance

    Dikkati yönlendirebilen bellek izlerine ait özelliklerin tespit edilmesi

    FATİH SERİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    PsikolojiSabancı Üniversitesi

    Psikoloji Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EREN GÜNSELİ