Engelden kaçan bir mobil robotun yörünge takibi kontrolü
Trajectory tracking control of a obstacle avoiding mobile robot
- Tez No: 485079
- Danışmanlar: PROF. DR. METE KALYONCU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET: Bu çalışmada, diferansiyel sürüşlü mobil bir robotun matematiksel modeli elde edilmiş ve kontrol edilebilirlik analizi yapılmıştır. Diferansiyel sürüşlü mobil robotun arzu edilen yörüngeyi takip edebilmesi için PID, bulanık mantık (BMK) ve kinematik tabanlı geri adımlamalı kontrolcü (KTGK) tasarımı yapılmıştır. Geri adımlamalı kontrolcü yörünge takibinin doğrusal olmama durumunun üstesinden gelebilmek için kullanılmıştır, PID ve bulanık mantık kontrolcü DC motorların hız ayarlamaları için kullanılmıştır. Kare, daire ve sekiz şekilli yörüngede aracın kontrolcüsünün cevabı elde edilmiş ve grafiksel olarak sunulmuştur. Yörüngeler üstündeki bir engel için de yazar tarafından geliştirilen ojinal bir engelden kaçma algoritması uygulanmıştır. Tasarlanan kontrolcülerin ve engelden kaçma algoritmasının etkinliği tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT: In this study, the mathematical model of a differential drive mobile robot was derived and controllability analysis was made. PID, fuzzy logic and kinematic based backstepping controller (KTGK) was designed for differential drive mobile robot to be able to track the desired trajectory. Kinematic based bakstepping controller was used to overcome the nonlinearity of the trajectory tracking, PID controller and fuzzy logic controller (BMK) was used for the DC motors' speeds adjustments. Responses of vehicle's controllers in a square shaped, circular shaped and eight shaped trajectories had obtained and results were graphically presented. An original obstacle avoiding algorithm, had been developed by author, was applied for an obstacle on the trajectories. The effectiveness of the designed controllers and the obstacle avoiding algoritm have been discussed.
Benzer Tezler
- Türkiye'de yonga levha endüstrisi sorunları ve çözüm yolları
Die spanplatten indüstrie in der Türkei ihre probleme und lösungsmöglichkeiten
ABDİ EKİZOĞLU
- Denizel alanda güvenlik tehditlerine karşı tarama sistemleri karşılaştırmalı analizi
A comparative analysis of scanning systems against maritime security threats
GÖKHAN YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Denizcilikİstanbul Teknik ÜniversitesiDenizcilik Çalışmaları Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DOÇ. DR. PELİN BOLAT
- Deep learning based dynamic turkish sign language recognition with leap motion
Derin öğrenme tabanlı leap motıon ile dinamik türk işaret dili tanıma
BURÇAK DEMİRCİOĞLU KAM
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE
- Unity 3d oyun ortamında akıllı ajanlar ile kaçma-kovalama oyun tasarımı
Design of a pursuit-evasion game with intelligent agents in the unity 3d game-environment
İHSAN ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR