EMG ve jiroskop verileri ile endüstriyel robot kolunun gerçek zamanlı kontrolü
Real time control of industrial robot arm with EMG and gyroscope data
- Tez No: 488410
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BARIŞ BORU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Sakarya Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 59
Özet
Gelişen teknoloji ile giyilebilir cihazlar üzerine geliştirme çalışmaları yapılmakta ve ticari ürünler piyasaya çıkmaya devam etmektedir. Bu çalışmaların önemli bir kısmı insan vucüdundaki hareketleri algılayabilen giyilebilir sensörler üzerine odaklanmaktadır. Bu çalışmada Thalmic Labs tarafından üretilen Myo Armband ürünü ile insan kol hareketlerinin algılanması ve endüstriyel robot kolunu kontrol etmesi ile bir İnsan Robot Arayüzü geliştirilmiştir. Myo Armband bileklik şeklinde olup üzerinde bulunan EMG (Elektromiyografi) ve jiroskop sensörleri ile kolun hareketinin algılanmasında yarımcı olmaktadır. Myo Armband ile bilgisayar sistemi arasında kablosuz bağlantı kurularak ham EMG ve jiroskop verilerinin gerçek zamanlı olarak bilgisayara gönderilmesi mümkindür. Pratik çalışma için ABB firması tarafından üretilen IRB120 endüstriyel robotu kullanılmıştır. IRB120 endüstriyel robotu kendi kontrolörü dışında ABB firması tarafından verilen yazılım geliştirme kiti kullanılarak ethernet haberleşmesi ile de kontrol edilebilmektedir. Geliştirilen yazılım ile EMG ve jiroskop verilerinden elde edilen veriler hareket ve konum bilgilerine dönüştürülerek ethernet üzerinden gerçek zamanlı gönderilmesi ile endüstriyel robotun insan hareketlerini takip etmesi sağlanmıştır. Bu çalışma sonucu olarak gerçekleştirilen yazılım ile yeni HMI sistemi endüstriyel robot kollarının ucuz ve kolay yollardan kontrolünü mümkün kılmaktadır.
Özet (Çeviri)
Development efforts rising on wearable devices and commercial products has begun confront commercial market. This study is mainly focused on wearable sensors that can be used to measure human movements. In this study, a Human Robot Interface (HRI) was developed with the Myo Armband product by Thalmic Labs, with the perception of human arm movements. Myo Armband is bracelet shaped device and it helps to detect movements of the arm thanks to EMG (Elekctromyography ) and gyroscope sensors on it. By establishing a wireless connection between Myo Armband and the computer system it is possible to send raw EMG and Gyroscope data in real time to the computer. IRB120 industrial robot that produced by ABB Robotics company is used for practical tests. IRB120 industrial robot can be controlled besides its own controller. In study, EMG and gyroscope daha has been sent to robot arm over ethernet in order to follow the human movements. As a result of this work, the new HMI system makes it possible to control industrial robot arms in a cheap and easy way.
Benzer Tezler
- MYO bileklik kullanılarak alınan parmak hareketlerine ait EMG işaretlerinin makine öğrenme yöntemleri ile sınıflandırılması
Classification using machine learning methods of finger gesture EMG signals acquired with MYO armband
MUHAMMED ERDİM
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CENGİZ TEPE
- El hareketlerine ait yüzey EMG sinyallerinin işlenmesi ve sınıflandırılması
Processing and classification of surface EMG signals of hand gestures
MEHMET CAN DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CENGİZ TEPE
- A data collection system design for hand gestures
El hareketleri için bir veri toplama sistemi tasarımı
ERHAN AKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İBRAHİM BARAN USLU
DR. ÖĞR. ÜYESİ ERDEM AKAGÜNDÜZ
- Biyomedikal sinyaller üzerinden makine öğrenmesi modelleri ile biyometrik kişi tanıma
Biometric person recognition with machine learning models based on biomedical signals
BEYZA ERASLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBandırma Onyedi Eylül ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KUTLUCAN GÖRÜR
- Hand gesture recognition for Turkish sign language using electromyography for human-robot interaction
İnsan-robot etkileşimi için elektromyografi kullanarak Türk işaret dili için el hareketi tanıma
MUSTAFA SEDDIQI
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HATİCE KÖSE