Integrated design and analysis of 2 axis gimbal welding positioner with 750 kilogram loading capacity
750 kg yük kapasiteli 2 eksenli gimbal kaynak konumlandırıcının entegre tasarım ve analizi
- Tez No: 491062
- Danışmanlar: PROF. DR. HİRA KARAGÜLLE
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Dokuz Eylül Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Dinamiği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Daha etkin üretim çözümleri için, konumlandırıcı robotlar seri robot kollarla birlikte sıkça kullanılmaya başlanmıştır. En iyi performansı oluşturmak ve optimum çözüm için robotların hareketleri detaylı olarak analiz edilir. Bu çalışmada, 750 kg yükleme kapasitesi olan iki kardan eksenli kaynak konumlandırıcı robotun dinamik analizi dikkate alınmıştır. İşlem senaryoları için oluşturulan hız profilleri için, başlangıç ve bitiş konumları için kaide ve tabla açıları, hareket süresi, ivmelenme ve yavaşlama zamanları girdi olarak verilmiştir. Maksimum torklar, yatak kuvvetleri rijit gövde dinamiğine bağlı çıktılar olarak alınmıştır ve en yüksek gerilmeler, deformasyonlar ve düzenli rejime geçiş süresi esnek gövde dinamiğine bağlı çıktılar olarak alınmıştır. Seçilen motorların, yatakların ve yapının eşik değerlerine göre, çıktı parametrelerinin sınırı aşıp, aşmadığı hesaplanmış ve değerlendirilmiştir. Kinetik ve kinematik parametreler; SolidWorks, MatLab SimuLink, Ansys'de, Rijitlik parametreleri ise Ansys'de hesaplanmıştır. Analiz prosedürü açıklanmıştır. Farklı senaryolar dikkate alınmış ve SolidWorks, MatLab Simulink ve Ansys'den elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır. Verilen hız profillerine bağlı sonuçlar, MatLab'da değerlendirme grafiklerinde sunulmuşlardır. Tasarımcıların ve robot kullanıcılarının değerlendirme grafiklerini kullanması önerilmektedir.
Özet (Çeviri)
The positioner robots are started to widely used with serial robot arms for more effective manufacturing solutions. The motions of robots are particularly analyzed in order to create the best performance and optimum solution. In this study, the dynamic analysis of two axis gimbal welding positioner with 750 kg loading capacity is considered. For velocity profiles, which are made for a process cases, starting and ending values for the pedestal and the table angles, the motion time, the acceleration and deceleration times are given as inputs. The maximum torques, bearing forces are taken as outputs depending on rigid body dynamics and the maximum stresses, deformations and the steady state time are taken as outputs depending on flexible body dynamics. The output parameters are calculated and evaluated if the limits are exceeded, according to the treshold values of selected motors, bearings and the structure. Kinetic and kinematic parameters are calculated in SoldWorks, MatLab SimuLink, Ansys and the rigidity parameters are calculated in Ansys. The procedure of the analysis is explained. Different cases are considered and the results obtained by SolidWorks, MatLab SimuLink and Ansys are compared. The results based on the given velocity profiles, are presented in evaluation charts in MatLab. It is suggested that the designers or users of robots to use the evaluation charts.
Benzer Tezler
- Rüzgar enerjisi dönüşüm sistemlerinin aerodinamik kapsamı ve güç belirlenmesi analizlerinde potansiyel akım yöntemleri
Aerodynamic aspects of wind energy conversion systems and potential flow methods in performance prediction analysis
ALİ ALPER AKYÜZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. ADİL YÜKSELEN
- Sabit kanatlı bir hava aracı için çift katmanlı bozucu gözleyici destekli kontrolcünün tasarlanması ve analiz edilmesi
Design and analysis of a dual-layer disturbance observer based controller for fixed-wing aircraft
MERVE DEMİROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU
- Kaos tabanlı yeni nesil bir bilyalı öğütücü tasarımı ve analizleri
Design and analysis of a new-generation ball mill based on chaos
MÜKREMİN AY
Doktora
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İHSAN PEHLİVAN
- Savonıus ve darrıeus tipi rüzgar türbinlerinin bütünleşik tasarımı ve performans değerlendirmesi
Hybrid design and performance analysis of combined savonius and darrieus wind turbine systems
SEMA KELEŞ ÇETİN
Doktora
Türkçe
2025
EnerjiErciyes ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FERHAT DALDABAN
- İstanbul Beyoğlu-Hasköy sokaklarında morfolojik ve dizimsel özelliklerin kullanıcı algısına etkisi
Effect of morphologial and sequential features on user perception in Istanbul Beyoglu-Haskoy streets
FATMA YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
MimarlıkFatih Sultan Mehmet Vakıf ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMİNE KÖSEOĞLU ÇAMAŞ