Geri Dön

5 eksenli endüstriyel robot kol

5 axis industrial robot arm

  1. Tez No: 492461
  2. Yazar: EMRE SARIALTIN
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. MEHMET AKİF ŞENOL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2017
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Gelişim Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 89

Özet

Robot ve robot uzuvlarının tasarımı yapılırken en büyük tasarım kaynağı insandır. Bu çalışmada insan vücudunun bir organı olan kol örnek alınarak 5-eksenli bir robot kol tasarımını SolidWorks 2013x64 Edition programı kullanılarak gerçekleştirilmektedir. Bilindiği üzere robot kolun eksen sayısı arttıkça hareket yeteneğinde de artış olmaktadır. Robot kolunun hareketi için ters kinematik hesaplamaları yapılmaktadır. Robot kolun çalışma prensibi ve kontrol mekanizmaları incelenerek arduino programlama ile tasarımı yapılmıştır. Bu projede tasarlanan robot kolun hareket kabiliyetleri Arduino Uno R3 micro controllerı programlanarak servo motorların her birinin kontrolü gerçekleştirilmiştir. Böylece servo motorlarının girişlerinin bulunduğu devre dışında herhengi bir devreye gereksinim duyulmaksızın arduino üzerinden istenilen işlemler gerçekleştirilmiştir. Mekanik kısmın çiziminden sonra 3D printer kullanılarak her bir tasarım parçalarını bu 3D printerdan alarak montajı gerçekleştirilmiştir, daha sonra Tasarlanan robot kol fiziksel olarak gerçekleştirilerek istenilen hareketleri yaptığı deneysel olarak gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

Human is the biggest design source when designing robot and robot parts. Taking as a sample from the arm of a human body, this work which is a 5- axis robot arm desing is carried out by using the SolidWorks 2013 x64 Edition program. As is known, the robot arm axis number increases, the movement ability increases. İnverse kinematic calculations are made for robot arm motion. By giving information about the working principle of the robot arm and control machanisms, the design of the robot arm is carried out by Arduino programming by carrying it to a more flexible structure. The ability of robot arm which is desipned in this project are carried out control each servo motor by programming arduino uno R3 mero controls. By this way exceet circuit which exists acceses of servo motor, all processes are carried out an arduino and also there is no need to another circuit. After drawing machanic part, each of the design pieces montage are carried out by using 3D print and taking its pieces from that printer, and then this designed robot arm was showed as an experiment by carriying out physicolly all the wishes which are wanted.

Benzer Tezler

  1. Endüstriyel robot kollarıyla 3D modelleme amaçlı benzetim ortamı tasarımı

    Simulation environment design for 3D modeling purpose with industrial robot arm

    SERKAN ERGÜR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN

  2. 5 eksenli çapak alma robotunun kontrolü

    Control of 5 axis deburring robot

    HATİCE AYDIN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA

  3. Mikroişlemci denetimli beş serbestlik derecesine sahip robot ile yüzey ölçümü

    Surface meassurement with microprocessor controlled robot with five degrees of freedom

    KÜBRA AYAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOndokuz Mayıs Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SERAP KARAGÖL

  4. Endüstriyel tip robotların mozaik sıralama işlemine uygulanması

    The application of industrial type robots in tiling of mosaics

    BEKİR ÇENGELCİ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAfyon Kocatepe Üniversitesi

    Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı

    DOÇ.DR. HASAN ÇİMEN

  5. Vision based positioning ABB IRB 140 robot for gas leakage test automation

    Gaz kaçak test otomasyonu için ABB IRB 140 robot için görüntü tabanlı pozisyonlama

    AKIN İLKER SAVRAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ TUFAN KUMBASAR