Hareket edebilen elektronik ve genel amaçlı sibernetik el ve kol sistemi
Locomoti̇ve electroni̇c generi̇c and cyberneti̇c hand arm system
- Tez No: 495313
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. UMUT ENGİN AYTEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 45
Özet
Hastalıklar, trafik kazaları, doğum kusurları ve askeri yaralanmalar gibi çeşitli nedenlerden dolayı ampute sayısı önemli derecede artmaktadır. Vücudun eksik bölümünü değiştiren yapay protez cihazları, bu tür özürlü insanlar için normal fiziksel aktivite elde etmede son derece yararlı olabilir. Gereksinimler özürlü insanların hem estetik hem de fonksiyonel ihtiyaçlarını içerir. Bu gereklilikler listesi, kullanılabilirlik ve ekonomik olma durumları da göz önüne alınırsa daha da uzar. Genellikle bu gereklilik listesinden bir kısmına odaklanan tasarım çözümleri literatürde ve ticari olarak bulunmaktadır. Bu tez kapsamında da daha geniş bir gereklilikler listesine çözüm oluşturan optimum bir sibernetik el sistemi tasarımı yapılmaya çalışılmıştır. Önerilen tasarım, sabit proksimal interfalangeal (PIP), distal interfalangeal (DIP) eklemler ve uyumlu metakarpofalangeal (MP) eklemi olan 5 parmaktan oluşmaktadır. Tasarlanan protez el, kullanıcının sinir sinyalleri ve kas aktivitesine göre istediği el fonksiyonunun gerçekleştirilmesini sağlar. Bu işlem için kablosuz bir 8 kanallı elektromyogram algılayıcısı kullanılır. Elektromyogramdan elde edilen veriler tasarlanan yapay sinir ağı ile sınıflandırılarak belirlenen el hareketi komutları algılanmış olur. Bu komutların mekanik sistemdeki el hareketine dönüşebilmesi için gerekli olan elektronik gömülü sistem tasarımı ve yazılımları gerçekleştirilmişltir. Protez el ile yapılan çeşitli deneysel çalışmalar sonucunda, sistemin işlevsel (tutuş şekilleri-grasp types) ve görünüşe dayalı pozlamaların (el işareti-posture) önemli bir bölümünü gerçekleştirebildiği ve sinirsel arayüzün pek çok görev için protezin kontrolünde başarılı olduğu görülmüştür. Bu sonuçlar, önerilen sistemin fiziksel olarak özürlülerin insana benzer hareketi taklit etme ve günlük görevleri yerine getirme konusunda potansiyelini göstermiştir.
Özet (Çeviri)
The number of amputees has been significantly increasing due to various reasons including diseases, traffic accidents, birth defects and injuries in military. Artificial prosthetic devices replacing missing part of the body could be extremely beneficial for such handicapped people in obtaining normal physical activity.The requirements include both aesthetic and functional needs of handicapped people.These requirements further extend with usability and economical issues. With these long list of requirements, there are many local optimum design solutions.The proposed design consist of 5 fingers with fixed proximal interphalangeal (PIP), distal interphalangeal (DIP) joints and compliant metacarpophalangeal (MP) joint. The control mechanism of the prosthesis is based on the neural signals and muscular activity using a wireless 8 channel electromyogram neural interface which does not require any external controller.The experimental results show that the system is able to achieve an important part of the functional as well as appearance-based poses, and the Neural interface is successful in controlling the prosthesis for many tasks. These results are encouraging and demonstrate the potential of the proposed system to assist the physically handicapped in simulating human-like movement and accomplishing daily tasks. This work also proposes an artificial neural network model to gather prosthetic hand control command from electromyogram(EMG) signals. Main criteria is to apply fast methods and exploit recent data in order to decrease command detection latency.
Benzer Tezler
- Single and multi-frame motion deblurring for legged robots: Characterization using a novel FD-AROC performance metric and a comprehensive motion-blur dataset
Bacaklı robotlarda hareket bulanıklığını tekil ve çoğul kareler kullanarak giderme: Özgün FD-AROC başarım ölçütü ve kapsamlı bir hareket bulanıklığı veri kümesi ile niteleme
GÖKHAN KORAY GÜLTEKİN
Doktora
İngilizce
2016
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AFŞAR SARANLI
- CI-dragon-rov semi-autonome
CI-dragon-yarı otonom insansız su altı aracı
GÖNEN EREN
Yüksek Lisans
Fransızca
2007
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGalatasaray ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. S. MURAT EGİ
- Design and implementation of agent architecture for an electronic marketplace
Elektronik bir pazar için ajan mimarisi tasarımı ve uygulaması
METİN YILMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASUMAN DOĞAÇ
- Demarine AUV: dynamic motion controlled underwater robot for surveying vessels and shallow water environment
Demarıne AUV: deniz taşıtları ve sığ su çevresi denetimi için dinamik hareket kontrollü sualtı robotu
KERİM DENİZ KAYA
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. AYTAÇ GÖREN
- Reduction of the sail root vortex of Darpa Suboff submarine
Darpa Suboff denizaltısının yelken kök girdabının azaltılması
BURCU KAYACAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ CAN TAKİNACI
PROF. DR. SAMİ AYDIN ŞALCI