Geri Dön

Control of a direct drive robot arm

Doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetimi

  1. Tez No: 50548
  2. Yazar: MUSTAFA ÜNEL
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. KEMAL CILIZ, PROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mühendislik Bilimleri, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1996
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

DO?RUDAN SÜRÜLEBİLİR BİR ROBOT KOLUNUN DENETİMİ ÖZET Bu tezde, üç farklı denetim algoritması, iki eklemli skara tip bir robot kolu üzerinde gerçekleştirilmiştir. Deney düzeneği, iki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolu ile robotun motorlarını denetlemek için kullanılan bir IBM uyumlu 486 kişisel bilgisayardan oluşmaktadır. Kişisel bilgisayara, bir Veri Transferi ve Denetim Düzenleyici kartı takılmıştır. Algoritmalar C programlama dilinde yazılmış olup TMS320C30 C ile derlenmiştir. Derlenmiş programlar servo işlemciye yüklendikten sonra robotun denetimi sağlanmıştır. Gerçekleştirilen denetim algoritmaları şunlardır: Bozucu gözleme tabanlı denetim, uyarlamalı denetim, oransal-türevsel denetim. Bozucu gözleme tabanlı denetimin ayrık zamanda gerçekleştirilmesinde karşılaşılan problemler etraflıca tartışılmıştır. Algoritmalar, kişisel bilgisayar üzerinde gerçekleştirilmiş olup her birinin yörünge izleme yeteneği, dıştan bozucular ve taşınan yük koşullan altında farklı parametre değerleri için denenmiştir. Bütün deney ve benzetim sonuçlan çeşitli grafiklerle sunulmuş ve bu sonuçların ışığında denetim algoritmalannın yörünge izleme yetenekleri karşılaştırmıştır.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT In this thesis, three different control algorithms are implemented on a two-link SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) type robotic manipulator. The experimental set-up consists of a two-link scara type direct drive robot and an IBM PC compatible 486 machine with a Data Acquisition and Control Adapter (DACA) board to control the direct drive motors of the robot. Servo algorithms are written in the C language and are compiled by the Texas Instruments TMS320C30 C compiler. The compiled code is downloaded to the servo processor where it is executed to control the robot. The implemented controllers are the disturbance observer based controller, adaptive controller and the PD controller. The issues in the discrete time implementation of the disturbance observer based controller are also discussed. The control algorithms are developed on Personal Computer (PC) and their tracking performances are tested under external disturbances and payload variation conditions for different sets of parameters. All the experimental and simulation results are presented along with discussion of these results for evaluation of their respective performances.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    170890

    Comparative experiments for the control of a two-link scara manipulator

    İki eklemli doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetim algoritmalarının kıyaslamalı değerlendirilmesi

    MEHMET ÖMER TUNCAY

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi Üniversitesi

    PROF. KEMAL CILIZ

  2. Tez No

    82902

    Neuro sliding mode control of robotic manipulators

    Yapay sinir ağları kayma kipli robot denetimi

    MELİKŞAH ERTUĞRUL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    1999

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OKYAY KAYNAK

  3. Tez No

    166491

    Position control of permanent magnet synchronous motors (PMSM) for direct drive robotic applications

    Doğrudan tahrikli robotic uygulamaları için sabit mıknatıslı senkron motorların (SMSM) konum denetimi

    ALI AHMADI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SETA BOĞOSYAN

  4. Tez No

    21707

    Pnömatik olarak tahrik edilen bir robot kolunda uygun konum kontrolunun araştırılması

    Position control analysis for a pneumaticaly driven robot arm

    CEMAL BAYKARA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. AYBARS ÇAKIR

  5. Tez No

    252180

    Eksik tahrikli robot manipulatörlerin kontrolu ve donanımlı simülatörle gerçeklenmesi

    Control of underactuated robot manipulators and their implementation on a hardware in the loop simulator

    AYDEMİR ARISOY

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. O. SETA BOĞOSYAN

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN

Geri Dön