Geri Dön

Endüstriyel amaçlı robot kol tasarımı ve üretimi

Design and production of an industrial robotic arm

  1. Tez No: 510114
  2. Yazar: YUSUF HAMİDA EL NASER
  3. Danışmanlar: PROF. DR. DURMUŞ KARAYEL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Sakarya Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 62

Özet

Günümüzde endüstriyel uygulamalarda robot manipülatörlerin kullanımı giderek yaygınlaşmaktadır. Robotların başlıca kullanım alanları olarak kaynak, pozisyonlama, taşıma-dizme, imalat yöntemlerinde kullanılan bileme, parlatma ve çapak temizleme işlemleri örnek gösterilebilir. Bu çalışmada, ülkemizde çoğunlukla manuel olarak yapılan bu çapak temizleme işlemleri için robotik bir çözüm önerilmektedir. Bu kapsamda, 4 eksenli ve SCARA tipinde ortaya konulan ve son uzvuna temizleyici bir aparat yerleştirilen bir robot kol düzeneğinin görüntü işleme tabanlı yörünge kontrolüyle çapaklı parçaların temizlenmesi işlemi ortaya konmuştur. Çalışmada öncelikle robot kola ait kinematik denklemlerin analitik çözümleri elde edilmiştir. Daha sonra bir kamera yardımıyla alınan görüntülerin işlenmesiyle işlenecek parçanın sınırları belirlenmiştir. Piksel-koordinat dönüşümleri yapılarak bulunan değerler bilgisayar ortamında kontrol edilen motorlara açı setleri şeklinde gönderilerek parça geometrisi olarak belirlenen yörüngenin izlenmesi sağlanmıştır. Bir prototip halinde ortaya konulan bu robot kol, gerekli parametrik değişiklikleri yapıldığında endüstriyel amaçlar içinde kullanılabilecek niteliktedir.

Özet (Çeviri)

Today, the use of robot manipulators in industrial applications is becoming widespread. The main applications of robots are welding, positioning, picking and placing, grinding, polishing and deburring processes used in manufacturing methods. In this study, we propose a robotic solution for these deburring processes which are mostly done manually in our country. In this context, the image processing based trajectory control of a robotic arm which has 4-axis and SCARA type, equipped with a cleaning tool for the last limb, has been demonstrated. First, the analytical solutions of kinematic equations of the robot arm are obtained. Afterwards, the boundaries of the parts to be processed are determined by processing the images taken with a camera. The pixel-coordinate transformations were performed and the values found were sent to the motors controlled in computer environment as angle sets and the trajectory determined as part geometry was provided. This robot arm, presented as a prototype, can be used for industrial purposes when the necessary parametric changes are made.

Benzer Tezler

  1. Optimum tasarım esaslı işbirlikçi robot kol tasarımı ve dijital ikizinin geliştirilmesi

    Optimum design based collaborative robot arm design and development of digital twin

    MEHMET FATİH MEMİŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHaliç Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BURHANETTİN KORAY TUNÇALP

  2. Endüstriyel uygulamalar için döner tablalı boyama robot kol tasarımı ve imalatı

    Design and manufacturing of turnable painting robot arm for industrial applications

    MEHMET ARİN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Makine MühendisliğiAdıyaman Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ YUSUF BAŞOĞUL

  3. Origami tabanlı eklem tasarımı ve tasarımın nümerik ve deneysel analizi

    Numerical and experimental analysis of A novel origami robotics based hinge design

    BÜŞRA DALKILINÇ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  4. Design and development of an open-source articulated robot manipulator for education-based industrial applications

    Eğitim amaçlı endüstriyel uygulamalar için açık kaynaklı mafsallı bir robot manipülatörün tasarımı ve geliştirilmesi

    MEHMET CAN TÜRK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. SERVET SOYGÜDER

  5. Ahşap malzemenin robot destekli eksiltmeli üretimi: Denklemden uygulamaya bir iş akışı

    Robot-aided subtractive fabrication of timber: A workflow from equation to execution

    HABİBE ŞENKAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM