Çoklu otonom insansız deniz araçları için rota planlanması ve engelden sakınma
Path planning and obstacle avoidance for multiple autonomous unmanned surface vehicles
- Tez No: 510830
- Danışmanlar: PROF. DR. TÜLAY YILDIRIM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 71
Özet
Günümüzde insansız deniz araçlarının kullanımı giderek yaygınlaşmaktadır. Zahmetli işlerin insansız deniz araçları tarafından yapılmasının birçok faydası bulunmaktadır. Balık sürülerinde olduğu gibi insansız deniz araçlarının da birbirleriyle koordineli bir biçimde hareket etmesi bir zorunluluk halini almıştır. Ayrıca deniz üzerinde yerine getirilecek sivil ve askeri görevlerin kolaylıkla başarılması da insansız deniz araçlarının birlikte hareket etmesi ile mümkün olacaktır. Bu çalışmada; denizde can ve mal emniyetine öncelik verilerek, çoklu otonom insansız deniz araçları için kara parçası gibi sabit ve seyir halindeki gemi gibi hareketli engellerin bulunduğu ortamda rota planlanması ve engelden sakınma maksadıyla çeşitli benzetimler gerçekleştirilmiştir. Çoklu otonom insansız deniz araçlarına ilişkin benzetimler, Türk karasuları içerisinde yer alan İstanbul'da bulunan Prens Adaları'nın çevresinde ve İstanbul Boğazı'nda gerçekleştirilmiştir. Rota planlama ve engelden sakınma algoritmalarının yanında ayrıca yapay zeka teknolojileri kullanılarak insansız otonom deniz araçlarının sensörden bağımsız görsel seyrine ilişkin yöntem önerilmiştir. Elektronik sensörlerin arızalandığı ya da elektronik karıştırmaya maruz kaldığı durumlarda dahi, insansız deniz araçlarının bu durumdan etkilenmeden otonom seyrine devam edebilmesi için European Ship Simulator isimli simülasyon ortamından elden edilen görüntüler ve gerçek gemi görüntüleri kullanılmıştır. Henüz uluslararası denizcilik kurallarında insansız araçlarla ilgili herhangi bir hüküm bulunmaması nedeniyle çalışmanın tamamında insansız deniz araçlarının mevcut hukuk kurallarına uygun olarak tasarlanması önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
Today, the use of unmanned surface vehicles becoming increasingly widespread. There are many benefits of doing demanding tasks by unmanned surface vehicles. It is a necessity for the unmanned surface vehicles to be moved in coordination with one another like schools of fish. Moreover, the easy accomplishment of civilian and military missions on the sea will also be possible if unmanned surface vehicles act together. In this study; priority has been given to safety of life and property at sea and various simulations have been carried out with the aim of planning path and avoiding obstacles where mobile and fixed obstacles exist. Simulations of multi-autonomous unmanned surface vehicles were conducted around the Prince Islands in Istanbul and the Istanbul Bosphorus which are located in Turkish territorial waters. In addition to path planning and obstacle avoidance algorithms, we also propose a method for sensor-independent visual navigation of unmanned autonomous surface vehicles using artificial intelligence technologies. Even if the electronic sensors are malfunctioning or subjected to electronic jamming, synthetic images which are derived from European Ship Simulator and real ship images are used and so that unmanned sea vehicles can continue autonomously without being affected by this situation. It is proposed to design the unmanned surface vehicles to conform to the existing rules, as there is no article in the international maritime rules for unmanned vehicles yet.
Benzer Tezler
- Artificial potential function-based water quality monitoring using unmanned surface vehicle
Suüstü robotu kullanarak yapay potansiyel fonksiyon tabanlı su kalitesi izleme
EMRE FİKRİ BALTACI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Medeniyet ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ HALUK BAYRAM
- Large scale wireless propagation channel characterization of air-to-air and air-to-ground drone communications
Hava-hava ve hava-yer drone haberleşmesi için büyük ölçekli kablosuz yayılım kanalı karakterizasyonu
UBEYDULLAH ERDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ALİ ÇIRPAN
- Control of multi-agent systems
Çok etmenli sistemlerin kontrolü
SAEID ROSTAMI
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ
- Çoklu otonom insansız hava araçları için paralel programlama tabanlı yol planlaması
Parallel programming based path planning for multi autonomous unmmaned vehicles
ÖMER ÇETİN
Doktora
Türkçe
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜRAY YILMAZ
- 3 boyutlu arazi üzerinde çoklu otonom insansız hava aracı rota planlaması
Autonomous multi unmanned aerial vehicles path planning on 3 dimensional terrain
NURİ ÖZALP
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHava Harp Okulu KomutanlığıBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ