Snake-like robot design and proposed control system for trajectory generation
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 513928
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Yılan benzeri robot, Tasarım, kontrol sistemi, Yörünge üretimi, Üçlü yürüme hareketi, Snake-like robot, Design, control system, Trajectory generation, Triple gait motion
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Malzeme Bilimi ve Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Robotlar günlük yaşamda insana büyük önem vermektedir. Onların mekanik özellikleri, onlara daha hızlı ve daha doğru bir çalışma kapasitesi kazandıran büyük bir avantaja sahiptir. Geçtiğimiz yıl, bacaklar ve aktif tekerlekli robotlar konusunda birçok araştırma yapıldı; ancak bu robotların hiper artıklığının nedeni araştırmacıları yeni biyolojik pikli robotlara yönlendiriyor. Bu çalışmada, üçlü yürüyüs lokomosyonlu on tane (10) DOF yılan benzeri robot tasarlanmıştır. Önerilen biyolojik ilhamlı yılan benzeri robot, kol ve bacakları olmasa da serpantin, sidewinding ve concertina hareket yürüyüşünü kullanırken birçok farklı senaryoda değerlendirebilir ve çok dar ve karmaşık bölgede hareket edebilir. Bu karmaşık hareketleri gerçekleştirmek için uygun bir kontrol sisteminin araştırılması önemlidir. Bu nedenle, PID ve Model referans adaptif kontrol olarak bilinen iki kontrol sistemi kullanılmıştır. Bu yaklaşımın amacı önerilen çok kademeli sistem için en uygun denetleyiciyi seçmektir. Elde edilen Sonuçlar tatmin ediciydi ve bu çalışma, konuyu bilmek isteyen araştırmacılar ve öğrenciler için mükemmel bir kaynak olabilir.
Özet (Çeviri)
Robots has a huge importance in human being daily lives. Their mechanical properties consist a great advantage which confers them capacity of working faster and accurately. During the past year, many research have been done regarding robot with legs and active wheels; but the lach of hyper redundancy of those robots have lead the researchers to new bioinspired robots. In this study ten (10) DOF snake-like robot with triple gait locomotion was design. Although it has no arm and legs, the proposed bio-inspired snake-like robot can evaluate in many different scenarios and move in very narrow and cluttered region while using the serpentine, sidewinding and concertina locomotion gait. In order to achieve such complex motions, it was important to investigate a suitable control system. Therefore, two control systems known as PID and Model reference adaptive control were employed. The purpose of this approach was to choose the most suitable controller for the proposed multy degree system. The obtained Final results were satisfying and this study could be a great source for researchers and students who are willing to know about the subject.
Benzer Tezler
- Yılan tipi robot tasarımı, prototipi ve yörünge analizi
Snake-like robot design, prototype and analysis of trajectory
EBUBEKİR YAŞAR
- Biyomimetik tasarım ile akıllı yılanımsı robot tasarımı ve uygulaması
Smart snake-like robot design and application with biomimetic design
MURAT GÖKMEN
- Yılansı robot tasarımı, topoloji optimizasyon analizi, imalatı ve kontrolü
Design, topology optimization analysis, manufacturing and control of snake-like robot
YUSUF COŞKUN
- Gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı bir robotun dizaynı ve imalatı
Design and production of a snake-like redundant robot
İSMAİL BOZTAY
- The impact of public diplomacy on Turkish and İranian foreign policy: The cases of İraq & Syria (2000-2016)
Türkiye ve İran dış politikası üzerinde kamu diplomasisinin etkisi : Irak & Suriye örnekleri (2000 – 2016)
MOJTABA BARGHANDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
İstanbul Aydın ÜniversitesiSiyaset Bilimi ve Uluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
