Snake-like robot design and proposed control system for trajectory generation
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 513928
- Danışmanlar: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mekatronik Mühendisliği, Mechanical Engineering, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Yılan benzeri robot, Tasarım, kontrol sistemi, Yörünge üretimi, Üçlü yürüme hareketi, Snake-like robot, Design, control system, Trajectory generation, Triple gait motion
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Erciyes Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Malzeme Bilimi ve Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
Robotlar günlük yaşamda insana büyük önem vermektedir. Onların mekanik özellikleri, onlara daha hızlı ve daha doğru bir çalışma kapasitesi kazandıran büyük bir avantaja sahiptir. Geçtiğimiz yıl, bacaklar ve aktif tekerlekli robotlar konusunda birçok araştırma yapıldı; ancak bu robotların hiper artıklığının nedeni araştırmacıları yeni biyolojik pikli robotlara yönlendiriyor. Bu çalışmada, üçlü yürüyüs lokomosyonlu on tane (10) DOF yılan benzeri robot tasarlanmıştır. Önerilen biyolojik ilhamlı yılan benzeri robot, kol ve bacakları olmasa da serpantin, sidewinding ve concertina hareket yürüyüşünü kullanırken birçok farklı senaryoda değerlendirebilir ve çok dar ve karmaşık bölgede hareket edebilir. Bu karmaşık hareketleri gerçekleştirmek için uygun bir kontrol sisteminin araştırılması önemlidir. Bu nedenle, PID ve Model referans adaptif kontrol olarak bilinen iki kontrol sistemi kullanılmıştır. Bu yaklaşımın amacı önerilen çok kademeli sistem için en uygun denetleyiciyi seçmektir. Elde edilen Sonuçlar tatmin ediciydi ve bu çalışma, konuyu bilmek isteyen araştırmacılar ve öğrenciler için mükemmel bir kaynak olabilir.
Özet (Çeviri)
Robots has a huge importance in human being daily lives. Their mechanical properties consist a great advantage which confers them capacity of working faster and accurately. During the past year, many research have been done regarding robot with legs and active wheels; but the lach of hyper redundancy of those robots have lead the researchers to new bioinspired robots. In this study ten (10) DOF snake-like robot with triple gait locomotion was design. Although it has no arm and legs, the proposed bio-inspired snake-like robot can evaluate in many different scenarios and move in very narrow and cluttered region while using the serpentine, sidewinding and concertina locomotion gait. In order to achieve such complex motions, it was important to investigate a suitable control system. Therefore, two control systems known as PID and Model reference adaptive control were employed. The purpose of this approach was to choose the most suitable controller for the proposed multy degree system. The obtained Final results were satisfying and this study could be a great source for researchers and students who are willing to know about the subject.
Benzer Tezler
- Biyomimetik tasarım ile akıllı yılanımsı robot tasarımı ve uygulaması
Smart snake-like robot design and application with biomimetic design
MURAT GÖKMEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiKarabük ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CEVAT ÖZARPA
- Yılan tipi robot tasarımı, prototipi ve yörünge analizi
Snake-like robot design, prototype and analysis of trajectory
EBUBEKİR YAŞAR
Doktora
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
- Gereğinden çok serbestlik dereceli yılansı bir robotun dizaynı ve imalatı
Design and production of a snake-like redundant robot
İSMAİL BOZTAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ.DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- Yılansı robot tasarımı, topoloji optimizasyon analizi, imalatı ve kontrolü
Design, topology optimization analysis, manufacturing and control of snake-like robot
YUSUF COŞKUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUHAMMET AYDIN
- A snake-like robot for searching, cleaning passages from debris and dragging victims
Enkaz temizleyen, yol açan ve kazazede sürükleyen yılan robot
ENGİN ÇAĞLAV
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDAN ERKMEN
PROF. DR. İSMET ERKMEN