Otonom bir mobil robotun kayan kipli kontrol yöntemi ile yörünge kontrolü ve PID kontrol ile kıyaslanması
Velocity and trajectory control of autonomous mobil ro-bot with using sliding mod controller and comparison with PID controller
- Tez No: 513942
- Danışmanlar: PROF. DR. MAHİT GÜNEŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kayan kip kontrol algoritması (SMC), PID Kontrol Algoritması, Otonom Mobil Robot, Sliding Mode Control (SMC), PID Control Algorithm, Autonomous Mobil Robot
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada otonom bir mobil robotun matematiksel modeli çıkarılmış ve elde edilen değerler MATLAB/Simulink ortamına aktarılmıştır. MATLAB/Simulink içerisinde Oransal-İntegral-Türev (PID) ve Kayan Kipli Kontrol (SMC) yöntemleri kullanılarak sistemimizin hız ve yörünge kontrolü benzetimi yapılmıştır. Ziegler-Nichols yöntemi kullanılarak PID katsayıları hesaplanmıştır. Reaction Curve Metodu ile sistemin transfer fonksiyonu bulunmuştur. Deneysel sonuçlar değerlendirilerek PID ve SMC kontrol yöntemleri karşılaştırılmış ve hangi kontrol yönteminin doğru akım (DA) motorlu otonom mobil robotlar için hız ve yörünge kontrolü bakımından daha iyi sonuçlar verdiği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a mathematical model of an autonomous mobile robot is derived and the obtained values are transferred to MATLAB/Simulink environment. Speed and trajectory control of our system is simulated using Proportional-Integral-Derivative (PID) and Sliding Mode Control (SMC) methods in MATLAB/Simulink. PID coefficients were found using the Ziegler-Nichols method. The transfer function of the system was found by the Reaction Curve Method. Experimental results have been evaluated and PID and SMC control methods have been compared and it has been shown that the control method gives better results in terms of speed and trajectory control for direct current (DC) motor autonomous mobile robots.
Benzer Tezler
- Çocuk premedikasyonunda haloperidol uygulanması
Başlık çevirisi yok
YÜKSEL ADALI
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1988
Anestezi ve Reanimasyonİstanbul ÜniversitesiAnesteziyoloji Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BORA AYKAÇ
- Manisa Sipil Dağı şartlarında otonom tipi fotovoltayik sistem uygulamaları
Application of self dependant type photovoltaic system at spill mountain in Manisa
KUBİLAY ERKAYA
- Kuzey Kıbrıs Türk Cumhuriyetin'de Merkez Bankacılığı ve parasal sorunlar
Başlık çevirisi yok
HAKKI EMRE
- Santral ve periferik nedenli otonomik disfonksiyonun (OD) değerlendirilmesi
Başlık çevirisi yok
SERDAR KESKEN
- Diabetli hastalarda otonomik disfonksiyonun belirlenmesi
Başlık çevirisi yok
ZAFER ULUSAN
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1989
Endokrinoloji ve Metabolizma HastalıklarıDokuz Eylül Üniversitesiİç Hastalıkları Ana Bilim Dalı