Geri Dön

Otonom bir mobil robotun kayan kipli kontrol yöntemi ile yörünge kontrolü ve PID kontrol ile kıyaslanması

Velocity and trajectory control of autonomous mobil ro-bot with using sliding mod controller and comparison with PID controller

  1. Tez No: 513942
  2. Yazar: NECATİ KURTLUCAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MAHİT GÜNEŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Kayan kip kontrol algoritması (SMC), PID Kontrol Algoritması, Otonom Mobil Robot, Sliding Mode Control (SMC), PID Control Algorithm, Autonomous Mobil Robot
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 54

Özet

Bu çalışmada otonom bir mobil robotun matematiksel modeli çıkarılmış ve elde edilen değerler MATLAB/Simulink ortamına aktarılmıştır. MATLAB/Simulink içerisinde Oransal-İntegral-Türev (PID) ve Kayan Kipli Kontrol (SMC) yöntemleri kullanılarak sistemimizin hız ve yörünge kontrolü benzetimi yapılmıştır. Ziegler-Nichols yöntemi kullanılarak PID katsayıları hesaplanmıştır. Reaction Curve Metodu ile sistemin transfer fonksiyonu bulunmuştur. Deneysel sonuçlar değerlendirilerek PID ve SMC kontrol yöntemleri karşılaştırılmış ve hangi kontrol yönteminin doğru akım (DA) motorlu otonom mobil robotlar için hız ve yörünge kontrolü bakımından daha iyi sonuçlar verdiği gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, a mathematical model of an autonomous mobile robot is derived and the obtained values are transferred to MATLAB/Simulink environment. Speed and trajectory control of our system is simulated using Proportional-Integral-Derivative (PID) and Sliding Mode Control (SMC) methods in MATLAB/Simulink. PID coefficients were found using the Ziegler-Nichols method. The transfer function of the system was found by the Reaction Curve Method. Experimental results have been evaluated and PID and SMC control methods have been compared and it has been shown that the control method gives better results in terms of speed and trajectory control for direct current (DC) motor autonomous mobile robots.

Benzer Tezler

  1. The design of an unmanned ground vehicle and its trajectory-tracking control by using GPS

    İnsansız bir yer aracının tasarımı ve GPS ile yörünge kontrolü

    FIRAS MUHAMMAD SAIB M.M. AL-NAQSHBANDI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM

  2. Efficient visual loop closure detection via localized moment descriptors

    Hızlı ve verimli çalışan yerelleştirilmiş görsel moment tanımlayıcılarıyla çevrim kapamaların saptanması

    CAN ERHAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component

    Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi

    EMRE CAN CONTARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN SEZER

  4. Visually-guided walking reference modification for humanoid robots

    İnsansı robotlar için yapay görme tabanlı yürüyüş yörünge sentezi

    KAAN CAN FİDAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2012

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR

  5. Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması

    The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems

    GÜRKAN TUNA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ

    YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR