Otonom bir mobil robotun kayan kipli kontrol yöntemi ile yörünge kontrolü ve PID kontrol ile kıyaslanması
Velocity and trajectory control of autonomous mobil ro-bot with using sliding mod controller and comparison with PID controller
- Tez No: 513942
- Danışmanlar: PROF. DR. MAHİT GÜNEŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kayan kip kontrol algoritması (SMC), PID Kontrol Algoritması, Otonom Mobil Robot, Sliding Mode Control (SMC), PID Control Algorithm, Autonomous Mobil Robot
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 54
Özet
Bu çalışmada otonom bir mobil robotun matematiksel modeli çıkarılmış ve elde edilen değerler MATLAB/Simulink ortamına aktarılmıştır. MATLAB/Simulink içerisinde Oransal-İntegral-Türev (PID) ve Kayan Kipli Kontrol (SMC) yöntemleri kullanılarak sistemimizin hız ve yörünge kontrolü benzetimi yapılmıştır. Ziegler-Nichols yöntemi kullanılarak PID katsayıları hesaplanmıştır. Reaction Curve Metodu ile sistemin transfer fonksiyonu bulunmuştur. Deneysel sonuçlar değerlendirilerek PID ve SMC kontrol yöntemleri karşılaştırılmış ve hangi kontrol yönteminin doğru akım (DA) motorlu otonom mobil robotlar için hız ve yörünge kontrolü bakımından daha iyi sonuçlar verdiği gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, a mathematical model of an autonomous mobile robot is derived and the obtained values are transferred to MATLAB/Simulink environment. Speed and trajectory control of our system is simulated using Proportional-Integral-Derivative (PID) and Sliding Mode Control (SMC) methods in MATLAB/Simulink. PID coefficients were found using the Ziegler-Nichols method. The transfer function of the system was found by the Reaction Curve Method. Experimental results have been evaluated and PID and SMC control methods have been compared and it has been shown that the control method gives better results in terms of speed and trajectory control for direct current (DC) motor autonomous mobile robots.
Benzer Tezler
- The design of an unmanned ground vehicle and its trajectory-tracking control by using GPS
İnsansız bir yer aracının tasarımı ve GPS ile yörünge kontrolü
FIRAS MUHAMMAD SAIB M.M. AL-NAQSHBANDI
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine MühendisliğiVan Yüzüncü Yıl ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATİLLA BAYRAM
- Efficient visual loop closure detection via localized moment descriptors
Hızlı ve verimli çalışan yerelleştirilmiş görsel moment tanımlayıcılarıyla çevrim kapamaların saptanması
CAN ERHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component
Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi
EMRE CAN CONTARLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Visually-guided walking reference modification for humanoid robots
İnsansı robotlar için yapay görme tabanlı yürüyüş yörünge sentezi
KAAN CAN FİDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Çoklu algılayıcı füzyonunun çoklu robot sistemlerinde eş zamanlı konum belirleme ve haritalama problemine uygulanması
The implementation of multi-sensor fusion to simultaneous localization and mapping problem in multi-robot systems
GÜRKAN TUNA
Doktora
Türkçe
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
YRD. DOÇ. DR. VEHBİ ÇAĞRI GÜNGÖR