Top ve plaka sisteminin gerçek zamanlı konum ve yörünge kontrolü
Real-time position and trajectory control of a ball and plate system
- Tez No: 521841
- Danışmanlar: PROF. DR. HÜSEYİN METİN ERTUNÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bulanık denetim, Bulanık denetleyiciler, Bulanık mantık, Hareket denklemleri, Lagrange denklemi, PID denetleme, Fuzzy control, Fuzzy controllers, Fuzzy logic, Motion equations, Lagrange equation, PID control
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Kocaeli Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Birden fazla değişkene sahip olan top ve plaka sistemi doğrusal olmayan bir sistemdir. Elektromekanik bir mekanizma yardımıyla gerçekleştirilebilen bu sistemde servo motor, dokunmatik ekran, metal top ve kontrol birimi kullanılmaktadır. x ve y olmak üzere iki eksene sahip olan plaka üzerindeki top, plakanın eğimine göre hareket etmektedir. Top ve plaka sistemindeki kararlılık topun plaka üzerinde istenilen herhangi bir koordinata gönderilmesi veya istenilen yörüngede hareket ettirilmesi ile gerçekleşmektedir. Top ve plaka sisteminin serbestlik derecesi, sistemi hareket ettiren eyleyici sayısından fazladır bu sebeple sistemin kontrolü zor bir problemdir. Sistem kontrolünü olumsuz yönde etkileyebilecek sürtünme, ölçüm gecikmeleri ve kararsız parametreler mevcuttur. Bu sebeplerden dolayı bazı kabuller yapılarak sistemin matematiksel denklemleri çıkarılmıştır. Oluşturulan fiziksel modele LabVIEW programı üzerinden PID, kayma kipli ve bulanık mantık kontrol yöntemleri uygulanarak sistemin gerçek zamanlı kontrolü amaçlanmıştır. Bu bağlamda LabVIEW programı üzerinde bir kullanıcı ara yüzü oluşturulup kontrol parametrelerinin değiştirilebileceği veya farklı kontrol algoritmalarının kullanılabileceği bir sistem tasarımı gerçekleştirilmiştir. Kontrol birimi olarak Arduino Uno geliştirme kiti kullanılmıştır. Ayrıca üzerinde güç katı ve motor sürücü birimlerini bulunduran bir elektronik devre tasarlanmıştır. Kontrol birimine yüklenecek olan kontrol fonksiyonlarını içeren yazılım LabVIEW ortamında kullanılan bloklar ile hazırlanmış ve kontrol birimine bu ara yüz üzerinden aktarılmıştır.
Özet (Çeviri)
The ball and plate system having more than one parameter is a nonlinear system. The system that can be realized by an electromechanical mechanism contains servo motors, a touch screen, a metal ball and a control unit. The ball on the plate with x and y axis moves according to the slope of the plate. The stability of the ball and plate system is achieved to make the ball move to a desired position or track a desired trajectory. The degree of freedom of the ball and plate system is larger than the number of actuators that cause the movement. Therefore, controlling the system is a challenging problem. There are some facts such as friction, measurement delays and unstable parameters that impair the control performance of the system. Because of this, the mathematical model of the system is derived under certain assumptions. The real time control of the system is considered by applying PID, sliding mode and fuzzy logic control algorithms given the physical model built in the LabVIEW environment. Therefore, a user interface using LabView software is developed and a system design is realized to change the control parameters or to employ different control algorithms in this study. Arduino Uno development kit is used as a control unit. Besides, an electronic circuit is designed that contains power supply and motor driver units. The software including control functions that will be loaded to control unit is prepared using the LabView blocks and transferred to the control unit via this interface.
Benzer Tezler
- Yeni Cami'nin akustik açıdan performans değerlendirmesi
Evaluation of the acoustical performance of the New Mosque
EVREN YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2003
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SEVTAP YILMAZ DEMİRKALE
- Bir hava aracı komponentinin dinamik karakteristiklerinin teorik ve deneysel modal analiz metoduyla belirlenmesi
Determination of dynamic characteristic of an air vehicle's component by experimental and theoretical modal analysis method
HALİL ULAŞ ŞEKERCİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN ORHAN KAYA
PROF. DR. HALİT SÜLEYMAN TÜRKMEN
- Üretimde kullanılan operatör destek odaklı artırılmış gerçeklik teknolojilerinin kullanılabilirlik kavramı kapsamında değerlendirilmesi
Evaluation of operator support-based augmented reality technologies used in production within the concept of usability
OSMAN ER
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALP ÜSTÜNDAĞ
- Türkiye'de su ürünleri üretimi ve su ürünleri üretiminde bir yatırım uygulaması
Başlık çevirisi yok
MEHMET AKYILDIZ
- İş süreçlerinin yeniden yapılandırılması ve bir endüstri uygulaması
Business proces reengineering
ALİ YILMAZ