İki tekerlekli kendini dengeleyen mobil bir aracın kontrolü
Control of a two wheeled self-balancing mobile vehicle
- Tez No: 523375
- Danışmanlar: PROF. DR. ZÜHTÜ HAKAN AKPOLAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Bu tez kapsamında iki tekerlekli kendini dengeleyen araçların kontrolü çalışılmıştır. İki tekerlekli araçlar kişisel taşıma sistemlerinin geliştirilmesi için önemli bir alan teşkil etmektedir. Ters sarkaç prensibine dayalı olarak tasarlanan iki tekerlekli kendini dengeleyen aracın matematiksel modeli Lagrange metoduna dayalı olarak türetilmiştir ve MATLAB/Simulink' ortamında aracın matematiksel modelinin benzetimi yapılmıştır. Dik duruş pozisyonunda kararsız ve doğrusal olmayan iki tekerlekli aracın denge kontrolünün yanı sıra hız ve pozisyon kontrolü de gerçekleştirilmiştir. PID, LQR, Kutup Atama Tasarımı gibi çeşitli kontrol teknikleri kullanılmış ve kontrolörlerin performansları karşılaştırılmıştır. Sistem için en uygun kontrolcü parametrelerinin bulunması için Parçacık Sürü ve Yapay Bağışıklık Optimizasyon algoritmaları kullanılmıştır ve bulunan sonuçlara göre iki teknik karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, control of two-wheeled self-balancing vehicles has been studied. Two-wheeled vehicles are an important area for the development of personal transportation systems. The mathematical model of the vehicle, which is designed based on principle of the inverted pendulum, is derived using the Lagrange method. And the mathematical model of the vehicle is simulated in the MATLAB / Simulink environment. As well as stability control of the unstable and nonlinear two-wheeled vehicle in the upright position, velocity and position control have been realized. Various control techniques such as PID, LQR, and Pole Placement design have been used and the performances of the controllers were compared. Particle Swarm and Artificial Immunity Optimization algorithms are used to find the most suitable control parameters for the system. According to the results, two techniques were compared.
Benzer Tezler
- İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı
Fuzzy logic based hierarchical sliding mode controller design for trajectory control of a two-wheeled self balancing robot
MUSTAFA DOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÜMİT ÖNEN
- İki tekerlekli mobil robotun denge kontrolü
Balance control of a two-wheeled mobile robot
CEMİL DABBAH
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL HAKKI ALTAŞ
- Eğimli düzlemde kendini dengeleyen iki tekerlekli gezer manipülatörün tasarımı
Design of self-balancing two-wheel mobile manipulator on inclined plane
SERTAÇ EMRE KARA
Doktora
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ YAKUT
- Tek kollu iki tekerlekli kendini dengeleyen gezer robotun denetimi
Control of two wheel self stabilizing mobile robot with a simple arm
SERTAÇ EMRE KARA
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Mekatronik MühendisliğiAtılım ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN
YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
- İki tekerlekli denge araçları için geribeslemeli doğrusallaştırma tabanlı denetleyici tasarımı
Feedback linearization based controller design for two-wheeled balance vehicles
EMRAH UZUN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiIsparta Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKAN BİNGÖL