Geri Dön

İki tekerlekli kendini dengeleyen mobil bir aracın kontrolü

Control of a two wheeled self-balancing mobile vehicle

  1. Tez No: 523375
  2. Yazar: YAĞMUR UMAY
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ZÜHTÜ HAKAN AKPOLAT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Kontrol Sistemleri Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 85

Özet

Bu tez kapsamında iki tekerlekli kendini dengeleyen araçların kontrolü çalışılmıştır. İki tekerlekli araçlar kişisel taşıma sistemlerinin geliştirilmesi için önemli bir alan teşkil etmektedir. Ters sarkaç prensibine dayalı olarak tasarlanan iki tekerlekli kendini dengeleyen aracın matematiksel modeli Lagrange metoduna dayalı olarak türetilmiştir ve MATLAB/Simulink' ortamında aracın matematiksel modelinin benzetimi yapılmıştır. Dik duruş pozisyonunda kararsız ve doğrusal olmayan iki tekerlekli aracın denge kontrolünün yanı sıra hız ve pozisyon kontrolü de gerçekleştirilmiştir. PID, LQR, Kutup Atama Tasarımı gibi çeşitli kontrol teknikleri kullanılmış ve kontrolörlerin performansları karşılaştırılmıştır. Sistem için en uygun kontrolcü parametrelerinin bulunması için Parçacık Sürü ve Yapay Bağışıklık Optimizasyon algoritmaları kullanılmıştır ve bulunan sonuçlara göre iki teknik karşılaştırılmıştır.

Özet (Çeviri)

In this thesis, control of two-wheeled self-balancing vehicles has been studied. Two-wheeled vehicles are an important area for the development of personal transportation systems. The mathematical model of the vehicle, which is designed based on principle of the inverted pendulum, is derived using the Lagrange method. And the mathematical model of the vehicle is simulated in the MATLAB / Simulink environment. As well as stability control of the unstable and nonlinear two-wheeled vehicle in the upright position, velocity and position control have been realized. Various control techniques such as PID, LQR, and Pole Placement design have been used and the performances of the controllers were compared. Particle Swarm and Artificial Immunity Optimization algorithms are used to find the most suitable control parameters for the system. According to the results, two techniques were compared.

Benzer Tezler

  1. İki tekerlekli bir denge robotunun yörünge kontrolü için bulanık mantık tabanlı hiyerarşik kayan kip kontrolcü tasarımı

    Fuzzy logic based hierarchical sliding mode controller design for trajectory control of a two-wheeled self balancing robot

    MUSTAFA DOĞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    Mekatronik MühendisliğiNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ÜMİT ÖNEN

  2. İki tekerlekli mobil robotun denge kontrolü

    Balance control of a two-wheeled mobile robot

    CEMİL DABBAH

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İSMAİL HAKKI ALTAŞ

  3. Eğimli düzlemde kendini dengeleyen iki tekerlekli gezer manipülatörün tasarımı

    Design of self-balancing two-wheel mobile manipulator on inclined plane

    SERTAÇ EMRE KARA

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Makine MühendisliğiFırat Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OĞUZ YAKUT

  4. Tek kollu iki tekerlekli kendini dengeleyen gezer robotun denetimi

    Control of two wheel self stabilizing mobile robot with a simple arm

    SERTAÇ EMRE KARA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Mekatronik MühendisliğiAtılım Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN

    YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU

  5. İki tekerlekli denge araçları için geribeslemeli doğrusallaştırma tabanlı denetleyici tasarımı

    Feedback linearization based controller design for two-wheeled balance vehicles

    EMRAH UZUN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiIsparta Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OKAN BİNGÖL