Tek kollu iki tekerlekli kendini dengeleyen gezer robotun denetimi
Control of two wheel self stabilizing mobile robot with a simple arm
- Tez No: 382811
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. KUTLUK BİLGE ARIKAN, YRD. DOÇ. DR. BÜLENT İRFANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2014
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Atılım Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
Bu tezde kollar ile desteklenmiş iki tekerlekli ters sarkaç robotunun mekanik ve elektronik yapısı çalışılmıştır. Ayrıca katsayı diagram metodunun (KDM) tasarımı ve uygulanması ele alınmıştır. Mekanik ve elektronik yapı mekatronik mühendisliği açısından tasarlanıp üretilmiştir. Sistemin eğim açısını ölçmek için tek serbestlik dereceli ataletsel ölçüm birimi (AÖB) tasarlanmıştır. Robotik platformun kolları simülasyonda ve gerçek zamanda incelenmiştir. Kollar simülasyonda harici bozucu etkenleri oluşturmak ve dengelemeye yardımcı olmak için kullanılmıştır. Gerçek zamanda KDM denetimcinin kararlılık verimliliği çalışılmıştır. Sisteme gerçek zamanda harici bozucu ve dahili bozucu etken (kolların etkisi) uygulanırken, KDM denetimcisi sistemin açısal dengesini ve doğrusal yer değiştirmesini sağlamaktadır.
Özet (Çeviri)
In this thesis mechanical and electronic structure of two wheeled inverted pendulum robot with arms studied. Also design and implementation of coefficient diagram method (CDM) is covered. Mechanic and electronic structure is designed and manufactured in terms of mechatronics engineering. To sense the body pitch angle one degree of freedom inertial measurement unit (IMU) designed. Arm of the robotic platform is examined in simulations and in real time experiments. Arms obtain external disturbance and maintain stability in controller simulations. In real time experiments stability performance of CDM controller studied. The system is maintained stability in pitch angle and linear displacement while external and internal (arms effect) disturbances applied.
Benzer Tezler
- Design of biocompatible hydrogels with regions of different chemical and mechanical properties
Farklı kimyasal ve mekanik özellikte bölgeler içeren biyouyumlu hidrojel tasarımları
ASLIHAN ARĞUN
- Hibrit skuter güç grubu tasarımı
Hybrid scooter powertrain design
MUSTAFA KABAKÇI
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Makine MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ALP TEKİN ERGENÇ
- Elektrikli tekerlekli sandalyenin ayrık zaman model öngörülü kontrolü ve uygulaması
Discrete time model predictive control and simulation of electric powered wheelchair
SELİM İLHAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYHAN ÖZDEMİR
- Inverse dynamics control of a humanoid robot arm
İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü
OĞUZHAN CEBE
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Design and control of ros based omnidirectional vehicle
Ros tabanlı çok yönlü hareket edebilen araç tasarım ve kontrolü
İBRAHİM DİNÇER NALBANT
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ