Dört pervaneli (quadcopter) insansız hava aracına farklı kontrol yöntemlerinin uygulanması
Application of different control methods to unmanned aerial vehicle quadcopter
- Tez No: 523406
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AYHAN ALTINÖRS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
İnsansız Hava Araçları(İHA), içinde insan unsuru bulundurmayan, sahip olduğu algılayıcılar ve yazılımsal yöntemler aracılığıyla hızını, yönünü ayarlayabilen, bulunduğu noktadan hedef noktaya gidip tanımlanan görevleri yerine getiren sistemlerdir. Quadcopter en fazla kullanım alanı olan İHA‟dır. Manevra kabiliyetlerinin iyi olması iniş-kalkış için geniĢ alanlara ihtiyaç duymaması, kontrol ve kurulumunun kolay olması ve havada asılı kalma kabiliyetleri quadcopterin diğer insansız hava araçlarından daha fazla tercih edilme sebepleridir. Bu tezde, quadcopter insansız hava aracı için konum ve açı değerlerinin kontrolü için farklı kontrol yöntemlerinin benzetim çalıĢmaları MATLAB/Simulink ortamında yapılmıĢtır.Bu amaçla ilk olarak quadcopter sisteminin Newton-Euler metodu ile matematiksel modeli oluĢturulmuŞtur.Pozisyon ve açı kontrolü için sisteme PID, Kaskat PID, LQR ve Adaptif Kontrol uygulanmıĢ ve sistemin her bir eksendeki hareketinin kontrolü incelenmiĢtir. Bu kontrolörlerden elde edilen sonuçlar karĢılaĢtırılmıĢtır.
Özet (Çeviri)
Unmanned Aerial Vehicles (UAV) are the systems that do not contain any human elements, havingsensors and software methods that enable them to adjust their speed, direction, and able to goto the destination from where they are perform the defined tasks. Quadcopter is the most widely used UAV.The fact that maneuverability is good does not require large areas for landing and departure, ease of control and installation and ability to hang in the air are reasons why quadcopter is preferred instead of other unmanned aerial vehicles. In this thesis, quadcopter simulations of different control methods for the control of position and angle values forthe Unmanned Aerial Vehicle are carried out in MATLAB/Simulink environment. For the purpose, quadcopter system was firstly mathematical modeled by Nevton–Euler method. PID, Cascade PID, LQR and Adaptive Control are applied to the system for position angle control of each axis of the system is examined. The results from these controllers are compared.
Benzer Tezler
- Eş zamanlı öğrenme kontrol tekniği ile dört pervaneli bir insansız hava aracının aerodinamik kuvvetlerinin araştırılması
Investigation of aerodynamic forces of a quadcopter unmanned aerial vehicle with a concurrent learning based adaptive control techniques
BURAK DEMİRTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Uçak MühendisliğiNecmettin Erbakan ÜniversitesiUçak Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUAMMER ÖZGÖREN
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERHAT OBUZ
- Development of a cooperative unmanned aerial vehicle for agricultural operations
Tarımsal operasyonlar için işbirliğine dayalı bir insansız hava aracının geliştirilmesi
EFE OĞUZHAN KARCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SİNAN ÖNCÜ
- Adaptive control of a novel tilt-roll rotor quadrotor UAV
Adaptif dört rotorlu bir insansız hava aracının modellenmesi ve kontrolü
ABDULKERİM FATİH ŞENKUL
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- A practical implementation of navigation and obstacle avoidance for quadcopters
Dört pervaneli helikopterler için bir engelden kaçınma ve seyrüsefer uygulaması
ONUR YILDIRIM
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Optimal trajectory generation and model reference adaptive control for a package delivery quadcopter
Paket teslimatı yapan dört pervaneli helikopter için optimal yörünge oluşturma ve model referans uyarlamalı kontrol
ATAHAN KURTTİŞİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ONUR AKBATI