Geri Dön

Dört serbestlik dereceli robot kolun 2-DOF PID ile kontrolü

2-DOF PID control of four degrees of freedom robotic arm

  1. Tez No: 526399
  2. Yazar: GAMZE YÜKSEL
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAKAN ÇELİK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Robot kol, Kinematik denklemler, Konum kontrolü, PSO, 2-DOF PID, Robot arm, Kinematics equations, Position control, PSO, 2-DOF PID
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 84

Özet

Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli robot kolunun uç elemanının pozisyon (konum) kontrolü yapılmıştır. Robot kolun uç noktasının referans konum değerleri ters kinematik denklemlere uygulanarak referans konum açıları belirlenmiş ve bu açılar kapalı çevrim olarak kontrol edilmiştir. Çalışmada robot kolun her bir ekleminin hareketi için Doğru Akım (DA) motoru kullanılmıştır. İlk olarak robot kolu Matlab/SimMechanics ortamında modellenmiştir. Robot kol RoboAnalyzer programında modellenerek her bir eklem için gereken torklar belirlenmiş ve bu tork değerlerine göre DA motorun seçimi yapılmıştır. Seçilen DA motor parametrelerine uygun transfer fonksiyonu elde edilerek bu modele eklenmiştir. Robot kolu hem klasik PID kontrolör hem de 2-DOF PID kontrolör ile kontrol edilmiştir. Hem klasik PID hem de 2-DOF PID parametreleri parçacık sürü optimizasyonu yöntemi ile belirlenmiştir. Sonuçlar irdelendiğinde 2-DOF PID kontrolör performansının klasik PID kontrolörün performansından daha iyi olduğu görülmüştür. Böylelikle 2-DOF PID kontrolör ile robot kol performansı iyileştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this study, the position of the end element of the robot arm with four degrees of freedom is controlled by the 2-DOF PID controller. The reference position values of the end point of robot arm are applied to the inverse kinematic equations, the reference position angles are determined and these angles are controlled in closed loop. Direct current (DC) motor is used for the movement of each joint of the robot arm in this study. The robot arm is modeled in the Matlab/SimMechanics environment. The robot arm is modeled in the RoboAnalyzer program and the required torques for each joint are determined and the DA motor is selected according to these torque values. The transfer function corresponding to the selected motor parameters is obtained and this function is added to model. The robot arm was controlled by both a classical PID controller and a 2-DOF PID controller. Both the classical PID and the 2-DOF PID parameters are determined by the particle swarm optimization method. When the results are analyzed, it's seen that 2-DOF PID controller performance is better than classical PID's.

Benzer Tezler

  1. Manipulation of visually recognized objects using deep learning

    Görsel tanınan nesnelerin derin öğrenme kullanarak hareket ettirilmesi

    ERTUĞRUL BAYRAKTAR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  2. Endüstriyel taşıma amaçlı manyetik tutucu ve robot kol tasarımı

    The Design of magnetic end-efector and robot arm for the purpose of industrial transport

    RECEP GÜNEŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Makine MühendisliğiErciyes Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM UZMAY

  3. Üç boyutlu uzayda hareket edebilen robot kolun, bilgisayar destekli kontrolü, tasarımı ve uygulaması

    Computer aided control, design of application of robot arm that can be moved in three dimensional space

    MEHMET ALBAYRAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. OSMAN GÜRDAL

  4. Robot manipülatörlerin kinematik analizi

    Başlık çevirisi yok

    ŞAHİN YILDIRIM

  5. Inverse dynamics control of a humanoid robot arm

    İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü

    OĞUZHAN CEBE

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2017

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL