Geri Dön

Üç boyutlu uzayda hareket edebilen robot kolun, bilgisayar destekli kontrolü, tasarımı ve uygulaması

Computer aided control, design of application of robot arm that can be moved in three dimensional space

  1. Tez No: 68119
  2. Yazar: MEHMET ALBAYRAK
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. OSMAN GÜRDAL
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Eğitim ve Öğretim, Electrical and Electronics Engineering, Education and Training
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1997
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 77

Özet

ÜÇ BOYUTLU UZAYDA HAREKET EDEBİLEN ROBOT KOLUN, BİLGİSAYAR DESTEKLİ KONTROLÜ, TASARIMI VE UYGULAMASI ( Yüksek Lisans Tezi ) Mehmet ALBAYRAK GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ Eylül 1997 ÖZET Bu çalışmada, bilgisayar destekli kontrol yöntemi ile üç boyutlu uzayda hareket edebilen, üç serbestlik dereceli robot kol tasarımı, kontrolü ve simülasyonu yapılmıştır. Kontrol için, bilgisayarın 16 bitlik ISA slotlarından birine yerleştirilebilecek yapıda; adres çözücü katı, programlanabilir giriş / çıkış katı, dört adet motor sürücü katı ve step motor frenleme katının bulunduğu devreler tek bir kontrol kartı üzerinde toplanmıştır. Hazırlanan kart üzerinde 48 bit giriş / çıkış hattı mevcuttur. Bu hatlardan 17 tanesi çıkış biti olarak kullanılmış, geri kalan bitler geri besleme için ayrılmıştır. Hazırlanan sistemin, kontrolü ve simülasyonu bilgisayarda gerçekleştirilmiştir. Eğitim amaçlı kullanılabilecek robot kolun, prototip olarak hazırlanan mekanik tasarımı bu kart ile kontrol edilmiştir. Bilim Kodu Anahtar Kelimeler Sayfa Sayısı Danışman 626.01.00 Robot Kol, Bilgisayar Destekli Kontrol, Simülasyon 67 Y. Doç. Dr. Osman GÜRDAL

Özet (Çeviri)

COMPUTER AIDED CONTROL, DESIGN AND APPLICATION OF ROBOT ARM THAT CAN BE MOVED IN THREE DIMENSIONAL SPACE ( M. Sc. Thesis ) Mehmet ALBAYRAK GAZİ UNIVERSITY INSTITUTE OF SCIENCE AND TECNOLOGY ** ŞJS-. September 1 997 ABSTRACT In this study, by computer aided control system, the design, control and the simulation of the degress of freedom robot arm that can be moved in three dimensional space has been effected. For the control, address decoder device, programmable input / output device, four stepping motor driver device and the devices which has stepping motor breaking device were put on only one control card, that can be placed in one of the 16 bits ISA slots of computer. On prepared card, 48 bits input / output lines are available. 17 of these lines are used as output lines. And the rest of lines are reserved for feedback/The control and simulation of prepared system were effected on computer. Mechanical design which is prepared as prototype of the robot arm that can be used with the aim of education was controlled by this card. Science Code Key Words Page Number Adviser 626.01.00 Robot arm, Computer Aided Control, Simulation 67 Assoc.Prof.Dr. Osman GÜRDAL /

Benzer Tezler

  1. 4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robotun dinamik analizi

    Dynamic analyses of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom

    YUSUF ÇUHA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2002

    Makine MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI

  2. Küresel Ters Sarkacın Modellenmesi ve Kontrolü

    Modelling and Control of Spherical Inverted Pendulum

    ORKUN YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU

  3. Localisation in 3-dimensional music production: Pannerbank application as a solution for positioning of multiple sources and extended panning aesthetics

    3 boyutlu müzik prodüksiyonunda lokalizasyon: Çoklu kaynakların pozisyonlanması ve ileri panlama estetiği için çözüm olarak Pannerbank uygulaması

    OĞUZ ÖZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Müzikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Müzik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CAN KARADOĞAN

  4. Bir kristalde elektron dinamiği

    Başlık çevirisi yok

    DERYA ÇELİK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1992

    Fizik ve Fizik MühendisliğiAnadolu Üniversitesi

    Fizik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MUHSİN ZOR

  5. İnsan-makine arayüzü olarak 3x3 Stewart platformunun empedans kuvvet kontrolü

    Insan-makine arayüzü olarak 3x3 Stewart platformunun empedans kuvvet kontrolü

    ALPER GÜNEY

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Makine MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ