A formal approach to human-robot collaborative assembly planning under uncertainty
Belirsizlik alanında insan-robot işbirliği birleşim planlamasına formal bir yaklaşım
- Tez No: 534357
- Danışmanlar: DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU, DOÇ. DR. ESRA ERDEM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 82
Özet
Montaj planlaması için, robotlar belirli bilişsel becerileri gerektirir: sıralarına karar vermek için üst düzey harekete geçirme eylemleri planlaması gerekirken, fizibilitelerini kontrol etmek için geometrik muhakeme gerekir. İnsanlarla işbirlikçi bir araya getirme görevleri için, robotlar, yalnızca insanların davranışları hakkındaki eksik bilgilerden kaynaklanan belirsizlikle başa çıkmak için değil aynı zamanda daha güvenli işbirlikleri sağlamak için ortak akıl yürütme, algılama ve iletişim becerileri gibi bilişsel yeteneklere de ihtiyaç duyar. Ortaklaşa muhakeme ve ortaklaşa görevler için zengin bir iletişim eylemleri kümesiyle genişletilmiş hibrit koşullu planlama kullanan belirsizlik altında işbirlikçi montaj planlama için yeni bir resmi çerçeve sunuyoruz. Yaklaşımımızın iki yönlü bir Baxter robotunun bir masa monte etmek için bir insanla işbirliği yaptığı, dinamik simülasyonlar ve fiziksel uygulamalar ile birlikte çalıştığı bir mobilya montaj alanı üzerindeki uygulanabilirliğini gösteriyoruz. Bu alandaki yaklaşımımızı, niceliksel ve niteliksel performans ölçütleri açısından da değerlendirmekteyiz.
Özet (Çeviri)
For assembly planning, robots necessitate certain cognitive skills: high-level planning of actuation actions is needed to decide for their order, while geometric reasoning is needed to check their feasibility. For collaborative assembly tasks with humans, robots require further cognitive capabilities, such as commonsense reasoning, sensing, and communication skills, not only to cope with the uncertainty caused by incomplete knowledge about the humans' behaviors, but also to ensure safer collaborations. We introduce a novel formal framework for collaborative assembly planning under uncertainty that utilizes hybrid conditional planning extended with commonsense reasoning and a rich set of communication actions for collaborative tasks. We show the applicability of our approach over a furniture assembly domain, where a bi-manual Baxter robot collaborates with a human to assemble a table, with dynamic simulations and physical implementations. We also evaluate our approach experimentally in this domain with respect to quantitative and qualitative performance measures.
Benzer Tezler
- Designing and building a customer service chatbot for student affairs office: Marmara University Faculty of Business Administration
Öğrenci işlerinin ofisi için öğrenci hizmetleri rehber robutunun tasarımı ve uygulaması: Marmara Üniversitesi İşletme Fakültesi örneği
HIND KHALLABI
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
İşletmeMarmara Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER AKGÜN
- Modeling brick surfaces in historic buildings with design computation methods
Tarihi yapılarda tuğla yüzeylerin hesaplamalı tasarım yöntemleriyle modellenmesi
SEVGİ ALTUN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MİNE ÖZKAR KABAKÇIOĞLU
- Tasarımda yapay zeka
Artificial intelligence in design
MUSTAFA NAZIM EMRE ÖZDEĞER
Yüksek Lisans
Türkçe
1998
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TEOMAN KURTAY
- J. Habermas'ın İletişimsel Eylem Kuramı açısından insan hakları problemi
The problem of human rights in terms of Habermas' Communicative Action Theory
ELİF İSTANBULLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
FelsefeSakarya ÜniversitesiFelsefe Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HÜSEYİN NEJDET ERTUĞ
- A hybrid planning approach to robot construction problems
Robot yapım problemlerine hibrit planlama yaklaşımı
FASEEH AHMAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiDOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU
DOÇ. DR. ESRA ERDEM