A formal approach to human-robot collaborative assembly planning under uncertainty
Belirsizlik alanında insan-robot işbirliği birleşim planlamasına formal bir yaklaşım
- Tez No: 534357
- Danışmanlar: DOÇ. DR. VOLKAN PATOĞLU, DOÇ. DR. ESRA ERDEM
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Sabancı Üniversitesi
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Montaj planlaması için, robotlar belirli bilişsel becerileri gerektirir: sıralarına karar vermek için üst düzey harekete geçirme eylemleri planlaması gerekirken, fizibilitelerini kontrol etmek için geometrik muhakeme gerekir. İnsanlarla işbirlikçi bir araya getirme görevleri için, robotlar, yalnızca insanların davranışları hakkındaki eksik bilgilerden kaynaklanan belirsizlikle başa çıkmak için değil aynı zamanda daha güvenli işbirlikleri sağlamak için ortak akıl yürütme, algılama ve iletişim becerileri gibi bilişsel yeteneklere de ihtiyaç duyar. Ortaklaşa muhakeme ve ortaklaşa görevler için zengin bir iletişim eylemleri kümesiyle genişletilmiş hibrit koşullu planlama kullanan belirsizlik altında işbirlikçi montaj planlama için yeni bir resmi çerçeve sunuyoruz. Yaklaşımımızın iki yönlü bir Baxter robotunun bir masa monte etmek için bir insanla işbirliği yaptığı, dinamik simülasyonlar ve fiziksel uygulamalar ile birlikte çalıştığı bir mobilya montaj alanı üzerindeki uygulanabilirliğini gösteriyoruz. Bu alandaki yaklaşımımızı, niceliksel ve niteliksel performans ölçütleri açısından da değerlendirmekteyiz.
Özet (Çeviri)
For assembly planning, robots necessitate certain cognitive skills: high-level planning of actuation actions is needed to decide for their order, while geometric reasoning is needed to check their feasibility. For collaborative assembly tasks with humans, robots require further cognitive capabilities, such as commonsense reasoning, sensing, and communication skills, not only to cope with the uncertainty caused by incomplete knowledge about the humans' behaviors, but also to ensure safer collaborations. We introduce a novel formal framework for collaborative assembly planning under uncertainty that utilizes hybrid conditional planning extended with commonsense reasoning and a rich set of communication actions for collaborative tasks. We show the applicability of our approach over a furniture assembly domain, where a bi-manual Baxter robot collaborates with a human to assemble a table, with dynamic simulations and physical implementations. We also evaluate our approach experimentally in this domain with respect to quantitative and qualitative performance measures.
Benzer Tezler
- Ovulasyon indüksiyonu tedavisinde folliküler gelişimin ultrasonografik takibi
Başlık çevirisi yok
MERİH BAYRAM
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
1987
Kadın Hastalıkları ve DoğumGazi ÜniversitesiKadın Hastalıkları ve Doğum Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MÜLAZIM YILDIRIM
- Çimentonun sertleşmesi üzerinde kimyasal komponentlerin etkisi
Başlık çevirisi yok
NACİYE TÜRKEL
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- Bazı esterlerin kinetik incelenmesi ve termodinamik parametrelerin belirlenmesi
Kinetic study and detesmination of thermodnamic parameters of some esters
İBRAHİM TAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Kimya MühendisliğiUludağ ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA CEBE
- İzmir'de bazı yolların kapatılarak yaya bölgeleri oluşturma da kent peyzajını geliştirme açısından yeniden planlanması üzerinde araştırmalar
Başlık çevirisi yok
BAHAR TÜRKYILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Şehircilik ve Bölge PlanlamaEge ÜniversitesiŞehir ve Bölge Planlama Ana Bilim Dalı
- Atherosklerotik kalp hastalıklarında risk faktörleri
Risk factors in the coronary artery disease
MURAT SUHER