Adaptive and robust control strategies for systems with actuator failure
Eyleyici arızalı sistemler için uyarlamalı ve gürbüz denetimci stratejileri
- Tez No: 537600
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ TOLGAY KARA
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Gaziantep Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 90
Özet
Bu çalışmada, eyleyici arızası meydana gelmesi muhtemel sistemlerde, hedeflenen sistem performansının karşılanmaya devam edilmesini sağlayacak gürbüz ve uyarlanır karaktere sahip yeni bir denetimci tasarımı amaçlanmıştır. Öncelikle, olası eyleyici arızalarının büyük çoğunluğunu kapsayan bir genelleştirilmiş eyleyici arıza matematik modeli sunulmuştur. Çıkış geri beslemeli model referanslı uyarlamalı denetim yöntemi ana yaklaşım olarak belirlenip eyleyici hata/arıza kompanzasyon yeteneğini uyarlamalı denetimciye kazandırmak için bazı mevcut geliştirmeler denetimciye eklenmiştir. Bahsedilen geliştirmelerin yanında eniyileştirme temelli bir uyarlama mekanizması yardımıyla önerilen denetimciye son hali verilip, özgün denetimcinin kapalı çevrim kararlılığı ispatlanmıştır. Literatürdeki farklı sayıdaki ara bağlantılı sıvı tanklarını vanalar vasıtasıyla elde etmeye elverişli, iki adet sıvı pompası ve seviye algılayıcıları bulunan dörtlü tank deney düzeneği, tasarlanan denetimcinin kapalı çevrim sistemin performansını gözlemlemek amacıyla kullanılmıştır. Kapalı çevrim sistem başarımı bilgisayar benzetimlerinin yanında, test düzeneğine gerçek zamanlı olarak uygulanmış; benzer denetim yöntemlerine kıyasla daha hızlı arıza sonrası geçiş tepkesine sahip olduğu ve bunun yanında eyleyicilerin daha az yıpranmasına olanak veren yumuşak geçişli ve az salınımlı denetim işareti ürettiği gösterilmiştir
Özet (Çeviri)
In the present study, it is aimed to design a novel controller that is tolerant to actuator faults. The designed controller that uses robust adaptive control scheme maintains the system stability and desired closed-loop performance in the case of actuator faults. In the view of the control goal, a quadruple-tank system which comprises of two liquid pumps and level sensors is used as testbed. The system gives opportunity to obtain various plant structures being widely used in the literature by simply changing valve position of tank interconnections. A modified output-feedback multivariable model reference adaptive control (MRAC) scheme is proposed for the system that is prone to actuator faults. A unified comprehensive actuator fault model is presented. Then, some existing proper modifications that allow MRAC to gain the ability of actuator fault compensation controller is constructed by utilizing existing results and a new adaptation law that is based on a method first used for optimization purposes. The stability of proposed controller is proved and process simulation results are given to exhibit the effectiveness of the proposed scheme. The final control scheme, with some robustness modification by considering practical issues, is applied to the real process and it is shown that the control system leads to a faster smooth postfault transient response compared with similar methods. In addition it generates a smooth control signal without high frequency oscillations making the system less vulnerable to actuator damages
Benzer Tezler
- Çift sistem dikey kalkış ve iniş iha'larda kontrol yüzeyi arıza yönetimi
Control surface failure management in dual-system vtol uavs
BİLAL BADUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. FİKRET ÇALIŞKAN
- Deprem etkisindeki yapıların aktif kontrolü
Active control of structures under seismic excitation
BEKİR BORA GÖZÜKIZIL
- Akışkan taşıyan ankastre bir borunun dinamik analizi ve bulanık mantık tabanlı uyarlamalı kontrolü
Dynamic analysis and fuzzy logic based adaptive control of a cantilever pipe conveying fluid
MEHMET HAKAN DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUĞAN
- Robust attitude control of the F-16 aircraft using incremental nonlinear dynamic inversion
F-16 hava aracinin artimsal doğrusal olmayan dinamik tersleme yöntemiyle dayanikli yönelim kontrolü
YASİN ŞAHİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. İLKER ÜSTOĞLU
- Eyleyici, sensör hatalarına ve parametre belirsizliklerine sahip mobil robotların uyarlamalı hata tolerans kontrolü
Adaptive fault tolerant control of mobile robots having actuator, sensor faults and unknown parameters
MUSTAFA AYYILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UMUT TİLKİ