Geri Dön

Mobil robotlar için gömülü sistem tasarımı

Design of an embedded system for mobile robots

  1. Tez No: 539061
  2. Yazar: HASAN SELÇUK YALÇIN
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Elektronik Sistemleri Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 49

Özet

Son zamanlarda otonom ve yarı otonom mobil robotlar üzerine yapılan araştırmalar hız kazanmıştır. Her geçen gün robotlar daha akıllı sistemler haline dönüşmektedir. Robotik uygulamalara otonom özelliğinin eklenmesi ile sistemlerin kullanım esnekliği önemli ölçüde artmaktadır. Bu tez çalışmasında, yarı otonom bir mobil robotun istenilen komutu yerine getirerek arzu edilen noktaya gelmesi amaçlanmıştır. Mobil robotun kendi kendine karar vermesi sayesinde robotun engellerden kaçınarak, nesnelere ve kendine zarar vermeden en kısa rotadan gitmesi ve üzerindeki sensörler ile istenilen bilgilerin alınması hedeflenmiştir. Tasarlanan mobil robot platformu ARM tabanlı bir kontrolör kartı ile kontrol edilmiş ve robot işletim sistemi olarak bilinen (ROS) açık kaynak kodları kullanılmıştır. Bu sayede esnek programlama kabiliyetine sahip bir robot platformu oluşturulmuştur.

Özet (Çeviri)

Recently, the popularity of researches on autonomous and semi-autonomous mobile robots are increasing. Day by day, the robots have become more intelligent systems. The flexibility of the systems is significantly increased with the autonomy feature in robotic applications. In this thesis, semi-autonomous mobile robot is aimed to achieve the desired point by performing the desired command. It is aimed to go the shortest path without damaging objects and itself by avoiding obstacles on its operation path thanks to the self-determination feature of the mobile motor. Additionally, Sensors of the robot have provided the desired information. The purposed robot has been controlled by an ARM-based controller card. The open source codes (ROS) known as Robot operation system have been used. In this way, the robot platform having a flexible programming capability has been obtained in this work.

Benzer Tezler

  1. Engelli bir alan içinde hedefine otomatik olarak ulaşabilen bir mobil robotun kabiliyetinin araştırılması

    Researching the ability of a mobile robot reaching automatically to the goal in a cluttered environment

    OKAN MİNNETOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Makine MühendisliğiPamukkale Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR

  2. İnsansız kara araçları için LIDAR teknolojisi kullanılarak 3d ortam haritalama sistemi

    A 3d environment mapping system for unmanned ground vehicles using LIDAR technology

    ALİ TOPAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TUNCAY YİĞİT

  3. Çok yönlü tekerlekli mobil robot tasarımı ve gömülü işletim sistemi üzerinden web tabanlı kontrolü

    Versatile wheeled mobile robot design and it is web based control of the through an embeded system

    SAMİ ULUKUŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. MEHMET ALBAYRAK

  4. Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi

    Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots

    ALİ ÜNLÜTÜRK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU

  5. Haraketli robotların kinematik değişkenlerinin tahmin edilmesi için test platform tasarımı

    Test platform desing for kinematic parameter estimation of mobile robots

    SEZAİ HACIOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Mühendislik BilimleriHacettepe Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. CAN ULAŞ DOĞRUER