Mobil robotlar için gömülü sistem tasarımı
Design of an embedded system for mobile robots
- Tez No: 539061
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 49
Özet
Son zamanlarda otonom ve yarı otonom mobil robotlar üzerine yapılan araştırmalar hız kazanmıştır. Her geçen gün robotlar daha akıllı sistemler haline dönüşmektedir. Robotik uygulamalara otonom özelliğinin eklenmesi ile sistemlerin kullanım esnekliği önemli ölçüde artmaktadır. Bu tez çalışmasında, yarı otonom bir mobil robotun istenilen komutu yerine getirerek arzu edilen noktaya gelmesi amaçlanmıştır. Mobil robotun kendi kendine karar vermesi sayesinde robotun engellerden kaçınarak, nesnelere ve kendine zarar vermeden en kısa rotadan gitmesi ve üzerindeki sensörler ile istenilen bilgilerin alınması hedeflenmiştir. Tasarlanan mobil robot platformu ARM tabanlı bir kontrolör kartı ile kontrol edilmiş ve robot işletim sistemi olarak bilinen (ROS) açık kaynak kodları kullanılmıştır. Bu sayede esnek programlama kabiliyetine sahip bir robot platformu oluşturulmuştur.
Özet (Çeviri)
Recently, the popularity of researches on autonomous and semi-autonomous mobile robots are increasing. Day by day, the robots have become more intelligent systems. The flexibility of the systems is significantly increased with the autonomy feature in robotic applications. In this thesis, semi-autonomous mobile robot is aimed to achieve the desired point by performing the desired command. It is aimed to go the shortest path without damaging objects and itself by avoiding obstacles on its operation path thanks to the self-determination feature of the mobile motor. Additionally, Sensors of the robot have provided the desired information. The purposed robot has been controlled by an ARM-based controller card. The open source codes (ROS) known as Robot operation system have been used. In this way, the robot platform having a flexible programming capability has been obtained in this work.
Benzer Tezler
- Engelli bir alan içinde hedefine otomatik olarak ulaşabilen bir mobil robotun kabiliyetinin araştırılması
Researching the ability of a mobile robot reaching automatically to the goal in a cluttered environment
OKAN MİNNETOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Makine MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ŞAHİN ÇONKUR
- İnsansız kara araçları için LIDAR teknolojisi kullanılarak 3d ortam haritalama sistemi
A 3d environment mapping system for unmanned ground vehicles using LIDAR technology
ALİ TOPAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TUNCAY YİĞİT
- Çok yönlü tekerlekli mobil robot tasarımı ve gömülü işletim sistemi üzerinden web tabanlı kontrolü
Versatile wheeled mobile robot design and it is web based control of the through an embeded system
SAMİ ULUKUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET ALBAYRAK
- Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots
ALİ ÜNLÜTÜRK
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- Haraketli robotların kinematik değişkenlerinin tahmin edilmesi için test platform tasarımı
Test platform desing for kinematic parameter estimation of mobile robots
SEZAİ HACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mühendislik BilimleriHacettepe ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. CAN ULAŞ DOĞRUER