Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots
- Tez No: 302481
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2012
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 92
Özet
Bu çalışmada, güvenlik birimlerince kullanılmak üzere patlayıcı içeren şüpheli paketlere müdahale edebilecek uzaktan kontrollü bir mobil robot ve ateşleme sisteminin tasarımı gerçekleştirilmiştir. Mobil robot üzerine monte edilen kamera sistemi ile operatör paneline görüntü aktarımı gerçekleştirilebilmekte ve operatör paneli üzerinden robot ve ateşleme kontrolü yapılabilmektedir.Sistemde ilk olarak ateşleme kolunu, kamera sistemini ve ARM (Acorn RISC Machine) tabanlı kontrol kartlarını taşıyan taşıyıcı bir mobil robot tasarlanmıştır. Daha sonra mobil robot üzerine ateşleme kolu, kontrol ve görüntüleme sistemlerinin montajı yapılmıştır. Sistemin kontrolünde ARM tabanlı mini2440 gömülü sistem geliştirme kartı kullanılmıştır. ARM tabanlı geliştirme kartı, C++ ortamında yazılan kontrol kodunun, Arm_linux_gcc derleyicisi ile derlendikten sonra FTP (Dosya Aktarım Protokolü) olarak cihaza yüklenmesi ile programlanmıştır. Mobil robot üzerindeki kameradan görüntünün alınabilmesi ve mobil robot ve ateşleme kolunun denetimi için, bilgisayar üzerinde C++ tabanlı Qt Creator ortamında görsel operatör arayüzü geliştirilmiştir. Mobil robot ve operatör bilgisayarının haberleşmesinde, robot kontrol işlemlerinde UDP (Kullanıcı Veri Protokolü), görüntü aktarım işlemlerinde ise IP (İnternet Protokol) tabanlı kablosuz haberleşme protokolleri kullanılmıştır. Şüpheli paketlere müdahale amacıyla, mobil taşıyıcı üzerine bomba imha uzmanlarının sıkça kullanmış olduğu AK-ER (Bomba İmha Silahı) monte edilmiştir. Çalışma ile bu silahın uzaktan kontrolü sağlanarak şüpheli paketlere müdahalede karşılaşılan insan kayıplarının en aza indirgenmesi amaçlanmıştır. Mobil robot ve ateşleme kolunun uzaktan kontrolü başarıyla gerçekleştirilmiş ve mobil robotun etkinliğiyle ilgili uygulama sonuçları araştırma sonuçları bölümünde verilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this study, the design of a mobile robot and ignition system with remote control which enables security units to intervening in suspicious packages containing explosive material has been realized. The image transfer to the operator panel can be realised with monitor system installed on the mobile robot and the robot and ignition control can be performed via operator panel.In the system, firstly, a mobile robot which carries ignition lever, monitor system and ARM (Acorn RISC Machine) control boards have been designed. Than the installation of ignition lever control and monitoring systems have been made on mobile robot. An ARM based mini2440 embedded system development board has been used for system control. This ARM based development board has been programmed by transferring control code written in C++ environment and compiled with Arm_linux_gcc compiler to the corresponding device using FTP (File Transfer Protocol). C++ based, Qt Creator visual operator interface has been created on a computer in order to gets video from the camera on the mobile robot and to control the mobile robot and ignition lever. For the communication between the mobile robot and operator computer, UDP (User Datagram Protocol) based wireless communication protocol is used for data transmission between mobile robot and operator computer while IP (İnternet Protocol) based protocols are employed for image transfer. AK-ER (Bomb Disposal weapon) frequently used by bomb disposal experts in order to handle suspicious packages has been installation mobile robot. In this study, it has been aimed to minimize the hazard to humans by providing remote control of this weapon. The remote control of the mobile robot and ignition lever has been successfully realized and the experimental results on the efficiency of the mobile robot has been given in the research results section.
Benzer Tezler
- Mechatronic design of a completely mechanical quick changeable joint for multi-purpose explosive ordnance disposal robots
Çok amaçlı bomba imha robotları için tamamen mekanik çabuk değişebilir eklemin mekatronik tasarımı
MEHMET BAHATTİN KOR
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Mobil bomba imha robotlarının incelenmesi ve prototip robot tasarımı
The research of mobile bomb disposal robots and prototype robot design
ÖMER ÖZGÜR PEKTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İLHAN KOCAARSLAN
- Mechatronic design of an explosive ordnance disposal robot
Bomba imha robotu mekatronik tasarımı
ONUR TAVSEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. EMİN FARUK KEÇECİ
- Patlayıcı maddelerin (bombaların) zararsız hale getirilmesinde kullanılan yöntemlerin karşılaştırılması
The Comparison of the methods used in dispose of explosives (bombs)
NİHAT AKÇAY
Yüksek Lisans
Türkçe
2000
Adli TıpAnkara ÜniversitesiDisiplinlerarası Adli Bilimler Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NEVİN VURAL
- Kriminalistik hizmetlere bütünsel açıdan yaklaşımın değerlendirilmesi
Cri̇mi̇nologi̇cal the services from holistic approach angle evaluation
BARIŞ ABLAY