Geri Dön

Endüstriyel amaçlı bir otonom robotun tasarımı ve gerçekleştirilmesi

Design and implementation of an autonomous robot for industrial purpose

  1. Tez No: 539062
  2. Yazar: MEHMET TUĞRUL İSPİR
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Fırat Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Elektronik Sistemleri Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 54

Özet

Endüstriyel robotlar sabit konumda çalışabilecekleri gibi mobil olarak çalışabilme kabiliyetine de sahip olabilirler. Son zamanlarda fabrika içerisinde taşıma amaçlı standart programlı mobil robotlar kullanılmaya başlanmıştır. Ancak her geçen gün robotlar daha akıllı sistemler haline dönüşmektedir. Robotik uygulamalara otonom özelliğinin eklenmesi ile sistemlerin kullanım esnekliği önemli ölçüde artmaktadır. Bu seminerde, otonom bir mobil robotun istenilen komutu yerine getirerek kendi karar vermesi sayesinde gereken noktaya engellerden kaçınarak, nesnelere ve kendine zarar vermeden en kısa rotadan gitmesi hedeflenmektedir. Bu tezde tasarlanan robot; mikro denetleyici tabanlı bir platform ile haberleşen Robot İşletim Sistemi olarak bilinen (ROS) açık kaynak kodları kullanılmıştır. Bu sayede robot esnek programlama kabiliyetine sahip olarak kullanılabilmektedir. Bu tezde tasarlanan robot omni-wheel veya mecanum wheel olarak bilinen her yöne dönebilen tekerlekleri sayesinde fabrika içerisinde yüksek manevra kabiliyetine sahip olması amaçlanmıştır.

Özet (Çeviri)

Industrial robots may also have the ability to work as mobile as they can operate in a fixed location. Recently standard programmed mobile robots began to be used for transport in factory. However, robots become more intelligent systems with each passing day. The flexibility of systems has been significantly increased by using autonomous feature in robotic applications. In this seminar, an autonomous mobile robot is purposed in order to carry out the desired command with avoiding the obstacles to the required shortest route without damaging the objects and self-thanks to its decision mechanism. The purposed robot will be use a microcontroller based platform with an open source system known as Robot Operation System (ROS). Thus, the robot will have flexible programming capability. The robot is aimed to have high maneuverability within the factory thanks to its wheels that can be turned every direction, known as omni-wheel or mecanum-wheel.

Benzer Tezler

  1. Control and design of industrial robotic arm by using ROS

    ROS kullanarak endüstriyel robotik kolun kontrolü ve tasarımı

    ADEM CANDEMİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH CEMAL CAN

  2. Development of vision-based mobile robot control and path planning algorithms in obstacled environments

    Engelli ortamlarda görüntü tabanlı mobil robot kontrolü ve yol planlama algoritmalarının geliştirilmesi

    MAHMUT DİRİK

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ

  3. Investigating user experiences with domestic service robots through metaphors: The case of robot vacuum cleaners

    Ev içi servis robotu deneyimlerinin metaforlar üzerinden incelenmesi: Robot süpürge örneği

    ONURCAN ÖNAL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik Üniversitesi

    Endüstriyel Tasarım Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGE ÇELİKOĞLU

  4. Development of a mobile robot performing transport implementations in a manufacturing plant

    Bir üretim tesisinde taşıma uygulamalarını yerine getiren bir mobil robotun geliştirilmesi

    NESLİHAN DEMİR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU

    PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ

  5. Motion planning and control with randomized payloads using deep reinforcement learning

    Derin pekiştirmeli öğrenme kullanarak rastgele yükler ile hareket planlama ve kontrol

    ALİ DEMİR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN SEZER