Endüstriyel amaçlı bir otonom robotun tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and implementation of an autonomous robot for industrial purpose
- Tez No: 539062
- Danışmanlar: DOÇ. DR. ÖMÜR AYDOĞMUŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Fırat Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Elektronik Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 54
Özet
Endüstriyel robotlar sabit konumda çalışabilecekleri gibi mobil olarak çalışabilme kabiliyetine de sahip olabilirler. Son zamanlarda fabrika içerisinde taşıma amaçlı standart programlı mobil robotlar kullanılmaya başlanmıştır. Ancak her geçen gün robotlar daha akıllı sistemler haline dönüşmektedir. Robotik uygulamalara otonom özelliğinin eklenmesi ile sistemlerin kullanım esnekliği önemli ölçüde artmaktadır. Bu seminerde, otonom bir mobil robotun istenilen komutu yerine getirerek kendi karar vermesi sayesinde gereken noktaya engellerden kaçınarak, nesnelere ve kendine zarar vermeden en kısa rotadan gitmesi hedeflenmektedir. Bu tezde tasarlanan robot; mikro denetleyici tabanlı bir platform ile haberleşen Robot İşletim Sistemi olarak bilinen (ROS) açık kaynak kodları kullanılmıştır. Bu sayede robot esnek programlama kabiliyetine sahip olarak kullanılabilmektedir. Bu tezde tasarlanan robot omni-wheel veya mecanum wheel olarak bilinen her yöne dönebilen tekerlekleri sayesinde fabrika içerisinde yüksek manevra kabiliyetine sahip olması amaçlanmıştır.
Özet (Çeviri)
Industrial robots may also have the ability to work as mobile as they can operate in a fixed location. Recently standard programmed mobile robots began to be used for transport in factory. However, robots become more intelligent systems with each passing day. The flexibility of systems has been significantly increased by using autonomous feature in robotic applications. In this seminar, an autonomous mobile robot is purposed in order to carry out the desired command with avoiding the obstacles to the required shortest route without damaging the objects and self-thanks to its decision mechanism. The purposed robot will be use a microcontroller based platform with an open source system known as Robot Operation System (ROS). Thus, the robot will have flexible programming capability. The robot is aimed to have high maneuverability within the factory thanks to its wheels that can be turned every direction, known as omni-wheel or mecanum-wheel.
Benzer Tezler
- Control and design of industrial robotic arm by using ROS
ROS kullanarak endüstriyel robotik kolun kontrolü ve tasarımı
ADEM CANDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİzmir Katip Çelebi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH CEMAL CAN
- Development of vision-based mobile robot control and path planning algorithms in obstacled environments
Engelli ortamlarda görüntü tabanlı mobil robot kontrolü ve yol planlama algoritmalarının geliştirilmesi
MAHMUT DİRİK
Doktora
İngilizce
2020
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİnönü ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Investigating user experiences with domestic service robots through metaphors: The case of robot vacuum cleaners
Ev içi servis robotu deneyimlerinin metaforlar üzerinden incelenmesi: Robot süpürge örneği
ONURCAN ÖNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Endüstri Ürünleri Tasarımıİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstriyel Tasarım Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGE ÇELİKOĞLU
- Development of a mobile robot performing transport implementations in a manufacturing plant
Bir üretim tesisinde taşıma uygulamalarını yerine getiren bir mobil robotun geliştirilmesi
NESLİHAN DEMİR
Doktora
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiAydın Adnan Menderes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. PINAR DEMİRCİOĞLU
PROF. DR. İSMAİL BÖĞREKCİ
- Motion planning and control with randomized payloads using deep reinforcement learning
Derin pekiştirmeli öğrenme kullanarak rastgele yükler ile hareket planlama ve kontrol
ALİ DEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER