Sürü robotların hedef bulma problemine sürü tabanlı optimizasyon algoritmalarının simülasyon uygulaması ve karşılaştırılması
Simulation application and comparison of swarm based optimization algorithms on source localization problem of swarm robotics
- Tez No: 539391
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN FATİH KOCAMAZ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İnönü Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
Bu tez çalışmasında, sürü robotların hedef bulma problemine sürü tabanlı optimizasyon algoritmaları uygulanmış, gerektirdiği durumlarda yeni adaptasyonlar önerilmiş ve benzetimlerinin gerçekleştirildiği bir simülasyon uygulaması geliştirilmiştir. Simülasyon uygulamasında sürü robotların tek hedefi, sinyal şiddetleri eş çoklu hedefleri, sinyal şiddetleri eş olmayan çoklu hedefleri ve konumu sabit olmayan dinamik hedefleri takip edip bulabilme başarıları incelenmiştir. Sürü tabanlı optimizasyon algoritmalarından parçacık sürüsü optimizasyon, yapay arı kolonisi, hızlı yapay arı kolonisi ve modifiye yapay arı kolonisi algoritmaları incelenmiştir ve karşılaştırılmıştır. Algoritmalara gerçek dünyada uygulanabilirliklerini arttırabilmek için değişiklikler önerilmiş ve uygulanmıştır. Önerilen değişiklikler ile beraber UNITY 3D ortamında C# dili ile sürü tabanlı metasezgisel yöntemler ile sürü robotlarda hedef bulma simülasyon uygulaması geliştirilmiştir. Aynı simülasyon ii uygulaması, metasezgisel yöntemlerin karşılaştırılabilmesini grafik kütüphaneleri sayesinde daha anlaşılır hale getirmek için MATLAB ortamında da geliştirilmiştir. Sürü tabanlı optimizasyon algoritmalarının genel becerilerini inceleyebilmek için nümerik olmayan eşleştirme problemi incelenmiştir. Çinli Postacı Probleminin eşleştirme çözümü için yapay arı kolonisi algoritması önerilerek MATLAB ortamında bir uygulama geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, we applied swarm-based optimization algorithms to problem of finding source location of swarm robotics, and we suggested new adaptations to those algorithms if needed, then we developed a simulation program which can simulate those algorithms. We analyzed success of source tracking and source localization of swarm robotics in, single source localization, multiple source localization which have homogenious signal intensitiy and heterogenious signal intensity, and dynamic source localization scenarios. We analyzed and compared swarm-based optimization algorithms such as particle swarm optimization, artificial bee colony, quick artificial bee colony and modified bee colony. We also suggested and integrated modification to those algorithms in order to apply those solutions in real world applications. With suggested modifications we developed a source localization in swarm robotics simulation application with C# language in UNITY 3D. We developed same application in MATLAB in order to compare metaheuristic methods more comprehensible with figure libraries of MATLAB. We analyzed non-numerical matching problem, in order to get better sense of swarm-based optimization algorithms' skill set. We suggested artificial bee colony algorithm and developed an application with MATLAB for matching solution of Chinese postman problem.
Benzer Tezler
- Oğul robotları yön bulma problemi
Swarm robots navigation problem
MEHMET KARA
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara ÜniversitesiFen Bilimleri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET SERDAR GÜZEL
- Centralized task allocation for multiple quadrupeds
Çoğul quadrupedler için merkezi görev dağılımı
HANDAN ÇEVİK SARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Rizobot: Collective form finding through swarm robotics
Rızobot: Sürü robotlar aracılığıyla kolektif biçim bulma
OZAN BALCI
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Üç boyutlu uzayda çok yöneticili mobil robotlar ile sürü hareketi planlaması
Swarm movement planning with multi master robots in 3d space
ZÜLAL TOSUNOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN KURT