The Position-force hybrid control of robotic manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 5410
- Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel Robotlar, Manipülatörler, Karma Kontrol, Esnek Hareket Kontrolü, Dijital Kontrol, Kuvvet ve Konum Kontrolü. -vı, Industrial Robots, Manipulators, Hybrid Control, Compliant Motion Control, Digital Control, Force and Position Control. -IV
- Yıl: 1989
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 217
Özet
ROBOT KOLLARIN KONUM-KUVVET KARMA KONTROLÜ Ceyhan, V. Merih Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y.Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof.Dr. M. Kemal Özgören 196 Sayfa, Şubat 1989 ÖZET Bu tezin amacı, robot kolların konum-kuvvet karma kontrolü için bir metod geliştirilmesidir. Bu çalışma, konum ve kuvvet kontrollarının ana hatlarının açıklanmasıyla başlamış ve robot kolların karma kontrolü için genel bir yaklaşım önerilmiştir. Kontrol algoritmaları dijital olarak oluşturulmuştur. En uygun kontrol tipini seçmek için değişik kontrol çeşitlerinin sürekli durum ve kararlılık analizleri yapılmıştır. Konum kontrolü için oransal, integral ve türev kontrol tipi kullanılmıştır. Kuvvet kontrolü için ise oransal ve integral kontrol tipi kullanılmıştır. Bu tezde verilen karma kontrol metodu, manipülatör dinamiğinin Lagrange denklemiyle ifadesine ve manipülatörün üzerindeki sınırlamalara dayalıdır. Bu -v-şekilde, sınırlama kuvvetleri (temas kuvvetleri) Lagrange çarpanları cinsinden ifade edilirler. Böylece kuvvet kontrolü, Lagrange çarpanlarının istenilen değerlere yakın tutulmasıyla sağlanır. Simülasyon amacıyla, geliştirilen karma kontrol metodu iki serbestlikli bir düzlemsel robot kola ve altı serbestlikli PUMA tipi bir robot kola uygulanmıştır. Bunun için FORTRAN IV dilinde bilgisayar programları yazılmıştır. Karma kontrolün performansını görmek için sonuçlar grafik olarak alınmıştır.
Özet (Çeviri)
THE POSITION-FORCE HYBRID CONTROL OF ROBOTIC MANIPULATORS Ceyhan, V. Merih Faculty of Engineering Department of Mechanical Engineering, M.S. Thesis Supervisor : Prof.Dr. M. Kemal Özgören 196 Pages, February 1989 ABSTRACT The purpose of this thesis is the development of a method for position-force hybrid control of robotic manipulators. The thesis starts from the essentials of pure position and pure force control and a general approach is suggested for the hybrid control of robotic manipulators The control algorithms are established digitally. The steady state and stability behaviors of the control types are analysed in order to select the most suitable control type. The proportional, integral and derivative (PID) control type is used for position control, and the proportional and integral (PI) control type is used for force control. The hybrid control method proposed in this thesis is based on the Lagrangian formulation of the manipulator together with the constraints it is -iii-subject to. This way, the constraint forces (i.e. the contact forces) will be expressed in terms of the Lagrange multipliers. Thus, the force control is accomplished by keeping the Lagrange multipliers close enough to desired values. As simulation studies, the developed hybrid control method is applied to a two-degree-of-freedom planar manipulator, and to a six-degree-of -freedom Puma type manipulator. The necessary computer programs for this purpose are written in FORTRAN IV language. The graphical results are obtained in order to see the performance of the manipulator driven by this hybrid control method.
Benzer Tezler
- A simulation study on impedance control of two-degree-of-freedom robotic manipulators
İki serbestlik dereceli robotik manipülatörlerin empedans kontrolü üzerine bir benzetim çalışması
ECEN ERÇİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TOLGAY KARA
- Force control of Stäubli RX-160 manipulator
Stäubli RX-160 manipülatörünün kuvvet kontrolü
SERHAT AKBAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Simulation of position/force control methods on a 2 DOF robot manipulator
2 DOF robot manipülatör üzerinde konum/kuvvet kontrol metodlarının simülasyonu
FURKAN GÖNÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Teorisi ve Dinamiği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET ERKAN KÜTÜK
PROF. DR. SADETTİN KAPUCU
- Compliance control of collaborating robots
İşbirlikçi robotların uyum kontrolü
MERTCAN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Düzlemsel harekette nesne ile kartezyen robot kolu arasındaki temas kuvvetlerinin kontrolü
Handling interaction forces between an object and cartesian robot arm in planar motion
AHMET EMRE ÇETİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. M. ARİF ADLI