Geri Dön

Effect of dry-friction on the position control of robot arms

Başlık çevirisi mevcut değil.

  1. Tez No: 5411
  2. Yazar: MUSTAFA FATİH AKBOSTANCI
  3. Danışmanlar: PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Kuru sürtünme, yapış-kay hareketi, robotik, robot kollar, robotların kontrolü, manipülatörler. -iv, Dry-friction, stick-slip motion, robotics, robot arm, control of robots, manipulators, 111
  7. Yıl: 1989
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 174

Özet

ROBOT KOLLARIN KONUM KONTROLUNDA KURU SÜRTÜNMENİN ETKİSİ Akbostancı, Mustafa Fatih Mühendislik Fakültesi Makina Mühendisliği Bölümü, Y. Lisans Tezi Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M.Kemal özgören 158 Sayfa, Şubat 1989 ÖZET Bu çalışmada, robot kollardaki kuru sürtünmenin konum kontrolü üzerindeki etkisi araştırılmıştır. Bu araştırmada kuru sürtünmenin etkisi iki ayrı durum için incelenmiştir. Birinci durumda, kuru sürtünmenin varlığı eklemlerde, ikinci durumda ise robotun eli üzerinde ol duğu kabul edilmiştir. Her iki durum için de, düzgün ve yavaş hareketler gözönüne alınarak, referans konum etra fında Lagrangian denklemleri doğrusallaştırılmıştır. Ayrıca kuru sürtünmenin konumlama hassasiyeti üzerindeki etkilerini daha iyi anlayabilmek için bilgisayar simülas- yonları yapılmıştır. Kuru sürtünmenin altı serbestlik dereceli bir robot kolun kontrolü üzerindeki etkisini incelemeden önce, ilk olarak, kuru sürtünmenin tek kütleden oluşan bir serbestlik dereceli bir sistemin konum kontrolü üze rindeki etkisi, bir ön çalışma olarak incelenmiştir. Kuru sürtünmenin kararlılık ve konumlama hassasiyeti üzerinde ki etkisini net bir şekilde görebilmek üzere bu basit sistem için bir seri bilgisayar simülasyonu yapılmıştır. Yukarıda açıklanan inceleme ve çalışmalarda, P, PD, PI ve PID kontrol yöntemleri kullanılmıştır. Çünkü bunlar günümüz endüstriyel robotlarında en çok kullanılan kontrol yöntemleridir.

Özet (Çeviri)

EFFECT OF DRY - FRICTION ON THE POSITION CONTROL OF ROBOT ARMS Akbostanci, Mustafa Fatih Faculty of Engineering Mechanical Engineering Department, M.S. Thesis Supervisor : Prof. Dr. M.Kemal Özgören 158 Pages, February 1989 ABSTRACT In this study, the effect of dry-friction on the position control of a robot arm is investigated. In this investigation, the effect of dry-friction is examined in two different cases. In the first case, dry-friction is assumed to be at the joints and in the second case, it is assumed to be on the end-effector. For both cases, necessary expressions are derived by linearizing the Lagrangian equations around the reference position considering fine and slow motions and also computer simulations are made to understand the characteristic features of the dry-friction effect on the positioning accuracy. Before going into a detailed investigation about the effect of dry-friction on the control of a robot arm with six degrees of freedom, the effect of dry-friction is first investigated as a preliminary study on the position control of a one-degree-of-freedom system consisting of a single mass. A series of computer simulations are made for this simple system in order to see clearly the characteristic features of the dry- friction effect on the stability and positioning accuracy, In the investigations explained above, P, PD, PI and PID control actions are used because they are the ones most commonly used in today's industrial robots.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    661006

    Analytical and experimental investigation of frictional behaviors of command and control cables

    Kontrol kablolarının friksiyon davranışlarının analitik ve deneysel olarak incelenmesi

    CÜNEYT BAYRAM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEYNEP PARLAR

  2. Tez No

    519020

    Nonlinear vibration isolation of inertial measurement unit

    Ataletsel ölçüm birimlerinin doğrusal olmayan yöntemler kullanılarak titreşim izolasyonu

    ATA DÖNMEZ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2018

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ENDER CİĞEROĞLU

    DR. ÖĞR. ÜYESİ GÖKHAN OSMAN ÖZGEN

  3. Tez No

    178824

    Frezelemede takım geometrisi ve tırlama titreşimlerinin yüzey pürüzlülüğüne etkileri

    The effect of tool geometry and chatter vibrations on surface roughness in milling

    HÜSEYİN SARI

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Mühendislik BilimleriSelçuk Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    PROF. DR. SÜLEYMAN YALDIZ

  4. Tez No

    609258

    Kanat profili üzerinde oluşan buzun iki boyutta matematiksel modellenmesi ve sayısal çözümü

    Two dimensional mathematical modelling and numerical solution of accumulated ice on wing profiles

    RAMAZAN DÖKME

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2019

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET CİHAT BAYTAŞ

  5. Tez No

    633380

    Otomatik transmisyon vites değişim tepkilerini objektif olarak değerlendirmeye yönelik model bazlı yaklaşım geliştirilmesi

    A model based approach for objective evaluation of automatic transmission shift quality

    HİLMİ ERSİN OKTAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2020

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ÖZGEN AKALIN

Geri Dön