Human-inspired communicative cues for intent expressive motion generation
Niyet belirtimli hareket üretimi için insandan esinlenilmiş iletişimsel ipuçları
- Tez No: 542023
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ AKGÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Koç Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 110
Özet
Bu tez, ortak eylem psikolojisi literatüründen ilham alarak,“iletişimsel ipuçları”adı verilen, insan hareketinde ilk bakışta göze çarpmayan, sözsüz kinematik değişiklikleri robot hareketlerinde niyet belirtimini artırmak için kullanmaktadır. Bu doğrultuda bu çalışma, ilk olarak iki zamansal ve iki uzaysal iletişimsel ipucunun saptandığı bir insan-insan deneyi (n = 14) gerçekleştirir ve bir simüle robot deneyi (n = 30) vasıtasıyla bu iletişimsel ipuçlarının kullanışlılığını sınar. Çalışma, iletişimsel ipuçlarının, robot hareketlerinde niyet belirtimini artırdığını doğruladıktan sonra, iletişimsel ipuçlarını, ipucu parametreleri aracılığıyla kullanan, otomatikleştirilmiş bir niyet belirtici hareket yaratım çerçevesi geliştirir. Bu hareket yaratım çerçevesini kullanarak, iletişimsel ipuçlarının, gerçek dünyada insan-robot etkileşimi senaryolarında da kullanışlılığı bir insan-robot deneyi (n = 34) ile kanıtlanmış, farklı bakış açıları ve nesne düzenlerine karşı gürbüzlüğü de sınanmıştır. İnsan-robot deneyinde ipucu parametreleri elle seçilmiş, hareket yaratım çerçevesi bu eksikliği kapamak için bir aktif takviyeli öğrenme metoduyla güçlendirilmiştir. Bunu takiben, bir öğrenme deneyi (n = 30) ile önerilen yöntem incelenmiş ve robotun kullanıcıya özgü ipucu parametreleri öğrenebildiği görülmüştür. Son bir deney (n = 11), tüm kullanıcılarda niyet anlamayı güçlendiren, evrensel ipucu parametrelerinin varlığını ortaya koymuştur.
Özet (Çeviri)
This thesis, inspired by the joint action literature, utilizes subtle, non-verbal kinematic changes that are not consciously recognizable in human motion called“communicative cues”to improve intent expressiveness of robot motion. Towards this end, this study fi rst identifi es two temporal and two spatial communicative cues through a human-human experiment (n = 14) and evaluates their utility in a simulated robot experiment (n = 30). After verifying the efficacy of communicative cues for generating intent expressive robot motion, an automated intent expressive motion generation framework is developed that handles the communicative cues through cue parameters. Via utilization of this motion generation framework, the communicative cues' efficacy in real world human-robot interaction scenarios is verifi ed and their robustness in different viewpoint and object confi gurations is evaluated in a human-robot experiment (n = 34). As the cue parameters are chosen manually in the human-robot experiment, an active reinforcement learning methodology is utilized to enhance the motion generation framework. Through a follow up human-robot learning experiment (n = 30), the proposed method is analyzed and it was seen that the robot can come up with user-speci fic cue parameters. Furthermore, a fi nal human-robot experiment (n = 11) revealed that there might also be universal cue parameters that improve intent understanding for all users. This thesis contributes to the body of literature through investigation of human motion to identify the communicative cues, verifi cation of the cues through a two-layer systematical analysis and evaluation of their robustness in different viewpoint and object con figurations. Furthermore, an intent expressive motion generation framework is developed and it is enhanced with active reinforcement learning to achieve an improved intent expressive motion.
Benzer Tezler
- Şeyla Benhabib'te insan hakları kavramı
The concept of human rights in Şeyla Benhabib
MEHMET ZAHİT BÖCEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Siyasal BilimlerSakarya ÜniversitesiSiyaset Bilimi ve Kamu Yönetimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜNYAMİN BEZCİ
- Doğadan esinli interaktif bina kabuğu tasarımı için örüntüye dayalı bir model
A model for nature inspired interactive building envelope design based on pattern
HÜLYA ORAL
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiBilişim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLEN ÇAĞDAŞ
- Bio-inspired communication theories and techniques for next-generation networks
Gelecek nesil ağlar için biyolojik esinli iletişim teorileri ve teknikleri
BARIŞ ATAKAN
Doktora
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZGÜR B. AKAN
- Nanoscale and bio-inspired communication techniques for the internet of bio-nano things
Biyo-nano nesnelerin interneti için nano-ölçekli ve biyolojik-esinli haberleşme teknikleri
MURAT KUŞCU
Doktora
İngilizce
2017
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR BARIŞ AKAN
- Game theoretic and bio-inspired communication techniques for internet of bio-nano things
Biyo-nano nesnelerin interneti için oyun teorisi ve doğadan esinlenilmiş haberleşme teknikleri
ÇAĞLAR KOCA
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR BARIŞ AKAN