Geri Dön

Human-inspired communicative cues for intent expressive motion generation

Niyet belirtimli hareket üretimi için insandan esinlenilmiş iletişimsel ipuçları

PDF İndir

  1. Tez No: 542023
  2. Yazar: DOĞANCAN KEBÜDE
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ AKGÜN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2018
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Koç Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 110

Özet

Bu tez, ortak eylem psikolojisi literatüründen ilham alarak,“iletişimsel ipuçları”adı verilen, insan hareketinde ilk bakışta göze çarpmayan, sözsüz kinematik değişiklikleri robot hareketlerinde niyet belirtimini artırmak için kullanmaktadır. Bu doğrultuda bu çalışma, ilk olarak iki zamansal ve iki uzaysal iletişimsel ipucunun saptandığı bir insan-insan deneyi (n = 14) gerçekleştirir ve bir simüle robot deneyi (n = 30) vasıtasıyla bu iletişimsel ipuçlarının kullanışlılığını sınar. Çalışma, iletişimsel ipuçlarının, robot hareketlerinde niyet belirtimini artırdığını doğruladıktan sonra, iletişimsel ipuçlarını, ipucu parametreleri aracılığıyla kullanan, otomatikleştirilmiş bir niyet belirtici hareket yaratım çerçevesi geliştirir. Bu hareket yaratım çerçevesini kullanarak, iletişimsel ipuçlarının, gerçek dünyada insan-robot etkileşimi senaryolarında da kullanışlılığı bir insan-robot deneyi (n = 34) ile kanıtlanmış, farklı bakış açıları ve nesne düzenlerine karşı gürbüzlüğü de sınanmıştır. İnsan-robot deneyinde ipucu parametreleri elle seçilmiş, hareket yaratım çerçevesi bu eksikliği kapamak için bir aktif takviyeli öğrenme metoduyla güçlendirilmiştir. Bunu takiben, bir öğrenme deneyi (n = 30) ile önerilen yöntem incelenmiş ve robotun kullanıcıya özgü ipucu parametreleri öğrenebildiği görülmüştür. Son bir deney (n = 11), tüm kullanıcılarda niyet anlamayı güçlendiren, evrensel ipucu parametrelerinin varlığını ortaya koymuştur.

Özet (Çeviri)

This thesis, inspired by the joint action literature, utilizes subtle, non-verbal kinematic changes that are not consciously recognizable in human motion called“communicative cues”to improve intent expressiveness of robot motion. Towards this end, this study fi rst identifi es two temporal and two spatial communicative cues through a human-human experiment (n = 14) and evaluates their utility in a simulated robot experiment (n = 30). After verifying the efficacy of communicative cues for generating intent expressive robot motion, an automated intent expressive motion generation framework is developed that handles the communicative cues through cue parameters. Via utilization of this motion generation framework, the communicative cues' efficacy in real world human-robot interaction scenarios is verifi ed and their robustness in different viewpoint and object confi gurations is evaluated in a human-robot experiment (n = 34). As the cue parameters are chosen manually in the human-robot experiment, an active reinforcement learning methodology is utilized to enhance the motion generation framework. Through a follow up human-robot learning experiment (n = 30), the proposed method is analyzed and it was seen that the robot can come up with user-speci fic cue parameters. Furthermore, a fi nal human-robot experiment (n = 11) revealed that there might also be universal cue parameters that improve intent understanding for all users. This thesis contributes to the body of literature through investigation of human motion to identify the communicative cues, verifi cation of the cues through a two-layer systematical analysis and evaluation of their robustness in different viewpoint and object con figurations. Furthermore, an intent expressive motion generation framework is developed and it is enhanced with active reinforcement learning to achieve an improved intent expressive motion.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    411659

    Endüstriyel çalışma ortamlarında otomatik aydınlık kontrolü

    Automatic lighting control on industry

    METİN ORTATAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Mühendislik BilimleriBozok Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ORHAN ER

  2. Tez No

    411700

    Onkojenik Hpv genotiplerinin Pcr-elisa yöntemi ile saptanması

    Detection of oncogenic hpv genotypes by Pcr-Elisa assay

    ALPER KANDİŞER

    Tıpta Uzmanlık

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    MikrobiyolojiAkdeniz Üniversitesi

    Tıbbi Mikrobiyoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MERAL GÜLTEKİN

  3. Tez No

    411775

    The transformation of higher education by means of techno-parks: Case of Turkey

    Yüksek öğretimin dönüşümü: Teknoparklar-Türkiye örneği

    GAMZE SART

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Eğitim ve ÖğretimBoğaziçi Üniversitesi

    Eğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FATMA GÖK

  4. Tez No

    411779

    Pazarlamada müziğin kullanılması: Elazığ'daki büyük ölçekli mağazalı perakendeciler üzerinde bir araştırma

    Using music in marketing: A research on large-scale retail stores in elazıg

    ONUR GÜL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2012

    İşletmeİnönü Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. YAVUZ CÖMERT

  5. Tez No

    411784

    Zaman yönetiminin hemşirelerin iş verimine etkisi (İzmir Dr. Behçet Uz Çocuk hastalıkları ve cerrahisi eğitim ve araştırma hastanesi örneği)

    Effects of time management on nurses job efficiency (İzmir Dr. Behçet Uz Pediatric Desase and Surgery Training and Research Hospital Sample)

    ELİF DALKIRAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    HastanelerBeykent Üniversitesi

    İşletme Yönetimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ŞEFİKA DEMİRKAN

Geri Dön