Advanced localization and mapping techniques for endoscopic capsule robots
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 544332
- Danışmanlar: Prof. Dr. MEHMET FATİH YANIK
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Gastroenteroloji, Radyoloji ve Nükleer Tıp, Gastroenterology, Radiology and Nuclear Medicine
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2018
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Eidgenössische Technische Hochschule Zürich (ETH)
- Enstitü: Yurtdışı Enstitü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 102
Özet
Özet yok.
Özet (Çeviri)
Endoscopic capsule robots are an emerging and exciting non-invasive medical device technology for comfortable inspection of the gastrointestinal tract organs, enabling additional therapeutic operations such as biopsy, targeted drug delivery, and surgical treatment. Unlike current passive capsule endoscopes used in hospitals, endoscopic capsule robots are actively steerable medical devices, which allow access to body regions, which were impossible to reach with standard hand-held endoscopes before. Biopsy, targeted drug delivery, and surgical treatment require fast and reliable feedback about robotic position and map representation, ideally with submillimeter precision. Thus, accurate and robust real-time localization and mapping are of signi cant importance for actively steerable endoscopic capsule robots. This dissertation mainly focuses on novel three-dimensional mapping and localization techniques for endoscopic capsule robots, which among other approaches, make heavy use of computer vision, deep learning and sensor fusion techniques. Unlike static handengineered algorithms existing in literature, the presented methods in this dissertation allow the medical device system to dynamically continue learning via streamed data from successive procedures and to adapt to the environmental variations among di erent patient organs using transfer learning and re-tuning techniques. Detailed quantitative and qualitative evaluations performed on oiled, non-rigid porcine stomachs and realistic soft surgical EsophagoGastroDuodenoscopy simulator show that proposed frameworks outperform state-of-the-art localization and mapping methods for both hand-held and capsule endoscopes.
Benzer Tezler
- Slam ve vslam algoritmalarının incelenmesi, yeni bir çoklu robot harita birleştirme yönteminin geliştirilmesi ve uygulanması
Investigation of slam and vslam algorithms, development and application of a new map merging technique
MEHMET KORKMAZ
Doktora
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU
- Harmonik radar ve makine öğrenmesi kullanılarak doğrusal olmayan saçıcıların geliştirilmiş mikrodalga görüntülemesi
Improved microwave imaging of nonlinear scatterers using harmonic radar and machine learning
ONUR ARI
Doktora
İngilizce
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET KIZILAY
DOÇ. DR. CÜNEYT UTKU
- Identifying an effective framework for guiding fire models in forestry
Ormancılıkta yanma / yangın modellerine esas teşkil edecek etkili bir sistem belirlenmesi
SOUAD GHOUZLANE
Doktora
İngilizce
2024
Çevre MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiCoğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OKAN FISTIKOĞLU
- Dizel motor modeli ile entegre bir aşırı doldurma ünitesi tasarım ve optimizasyon modeli geliştirilmesi
Development of a turbocharger design and optimization model integrated with the diesel engine model
MERT ALPAYA
Doktora
Türkçe
2023
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. LEVENT ALİ KAVURMACIOĞLU
PROF. DR. CENGİZ CAMCI
- Otonom araçların yön güdümünde PAF tabanlı EZKH yönteminin geliştirilmesi
PFF based SLAM method development for autonomous vehicles' navigation
EROL DUYMAZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ