Gerçek zamanlı görüntü işleme temelli al-bırak yapabilen endüstriyel robot kol
Industrial robotic arm which performs pick and place task based on image processing
- Tez No: 546149
- Danışmanlar: DOÇ. DR. MUSTAFA ANUTGAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışmada, bir robot kolun görüntü işleme temelli malzeme sınıflandırmada kullanılması amaçlanmaktadır. Malzemeler renk tabanlı sınıflandırılmaktadır. Uygulama öncesi robot kolun benzetim çalışması yapıldı. Bu çalışma için robot kolun bilgisayar destekli tasarımı yapıldı ve MATLAB / Simulink ortamına aktarıldı. Benzetim çalışması robot kolun başlangıç konumundan belirli açılarla belirli bir konuma hareketi üzerine tasarlandı ve PID kontrol ile çalıştırıldı. Benzetim çalışması başarıyla gerçekleştirildi ve böylece uygulama adımına geçildi. Robot kolun ulaşılabilir çalışma uzayı içerisinde rastgele konumlara yerleştirilen mavi, yeşil ve kırmızı malzemeler ait oldukları bölümlere taşınmaktadır. Malzemelerin renklerinin algılanması ve üç boyutlu konumlarının belirlenmesi için bilgisayarlı görme sistemlerinden olan stereo görme sistemi kullanılmaktadır. Robot kol ile konumu ve rengi bilinen malzemeler ait olduğu bölümlere yerleştirilmektedir. Çalışmada tercih edilen robot RRR (dönel) tipi ve üç serbestlik dereceli bir robot koldur. Eklemlerindeki servo motorlar sayesinde hassas hareket edebilen bu robot kol, ulaşılabilir çalışma uzayında yer alan ilgili malzemeleri ilgili konumlara başarıyla al - bırak yapabilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this work, it is aimed that a robotic arm is used for object classification based on image processing. Objects are classified as color - based. In advance of this work, simulation of the robotic arm was made. Computer aided design of the robotic arm was made and it was tansfered to MATLAB / Simulink. The simulation was designed on a movement of the robotic arm from initial position to a defined position with defined angles and it was run with PID control. This simulation was carried out successfully and therefore application step has been started. Blue, green and red objects, which are placed to arbitrary positions in reachable workspace of robotic arm, are carried to the areas which they belong to. A stereo vision system which is one of the computer vision systems is used for detecting the colors and estimating the positions of the objects. By the robotic arm, the objects whose colors and positions are known is placed to the areas which they belong to. The robotic arm, which is prefered in this work, is RRR (rotary) type and has three degree of freedom. The robotic arm, which can act sensitively owing to the servo motors at its joints, performs pick and place the related objects which are in reachable workspace to the related position successfully.
Benzer Tezler
- Investigation of microstructure movement under flow by using image processing and deep learning
Akış altındaki mikroyapı deformasyonunun görüntü işleme ve derin öğrenme kullanılarak incelenmesi
SAEED SARBAZZADEH KHOSROSHAHI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET CAN ERTEN
- Sürdürülebilir atık yönetiminde yapayzekâ uygulamaları
Artificial intelligence applications in sustainable waste management
SEYYED MANSOUR HEDAYATI
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Bilgi ve Belge YönetimiDokuz Eylül ÜniversitesiBilgi Yönetimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASUMAN ALTAY
- Developing a smart method for real -time brain tumor localization and segmentation on ct ımages using hybrid techniques and yolo
Hibrit teknikler ve yolo kullanilarak bt görüntülerinde gerçek zamanli beyin tümörü lokalizasyonu ve segmentasyonu için akilli bir yöntem geliştirilmesi
NUSAIBAH KHALID ABDULMAJEED AL-SALIHI
Doktora
İngilizce
2025
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ULUS ÇEVİK
PROF. DR. TURGAY İBRİKÇİ
- Çankırı kaya tuzunun kırmızı et kurutma işlemlerindeki etkisinin biyokimyasal ve görüntü işleme teknikleri ile incelenmesi
Investigation of the effect of çankiri rock salt on red meat drying by biochemical and image processing techniques
ÖZNUR KARHAN
- Deep unfolding for clutter removal in ground penetrating radar
Yere nüfuz eden radarda kargaşa gidermek için derin katman açma
SAMET ÖZGÜL
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİletişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. IŞIN ERER