Geri Dön

Docking problems of sea surface vehicles

Su üstü araçları için kenetlenme problemi

  1. Tez No: 546251
  2. Yazar: İSMAİL ÇAĞDAŞ YILMAZ
  3. Danışmanlar: PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 154

Özet

Bu tez, insansız yüzey araçları (İYA) için paralel kenetlenme (paralel park etme) problemini kapsamaktadır. İlk olarak, iki tane pervanesi bulunan bir İYA için Newton-Euler metodu kullanılarak bir matematiksel model elde edilir. Kinematik ve dinamik denklemler kullanılarak 6 serbestlik derecesine sahip bir model oluşturulur. Bu model üzerinde bir hiyerarşik hareket kontrol yaklaşımı uygulanır. Hiyerarşinin stratejik seviye kısmında iki çeşit güdüm yöntemi; görüş hattı (GH) ve katıksız takip (PP) yol noktası takibi için kullanılmaktadır. Hiyerarşinin kontrol dağıtım seviyesinde ise, sonlu ufka sahip model öngörülü denetleyici ve bir katlı PID denetleyici tasarlanmış ve aracın yol izleme performansını en iyilemek için parametreleri ayarlanmıştır. Daha sonra, bu güdüm ve kontrol metotları yol noktaları oluşturma problemi olarak görülen paralel kenetlenmede uygulanır. Kenetlenme için yol oluşturma iki aşamada ele alınır. İlk aşamada, kısıtlı bir en iyi kontrol çözümü aracın park bölgesinin kıyısına gelmesi sağlanır. İkinci aşamada, sürekliliğe sahip eğimli bir yol fonksiyonu kullanarak, araç kıyıdan park alanına yöneltilir. İYA'nın yol takip ve enerji harcama performansı farklı güdüm ve kontrol yöntemlerinin kombinasyonları ile değerlendirilir. Son olarak, model öngörülü denetleyeci ve katıksız takip güdüm yöntemini kullanılarak ölçeklendirilmiş bir tekne üzerinde deneysel doğrulama gerçekleştirilmiştir.

Özet (Çeviri)

This thesis covers parallel docking (parallel parking) problem for unmanned surface vehicles (USVs). First, a mathematical model for a USV with two propellers is constructed by using Newton-Euler formulation. Kinematics and dynamic equations create 6 degrees-of-freedom model. A hierarchical motion control approach is implemented on this model. Two kinds of guidance laws, line-of-sight (LOS), and pure pursuit (PP) are employed for way-point travelling at the strategic level of the hierarchy. At the control allocation level, a finite horizon model predictive controller (MPC) and a cascaded PID controller are designed and tuned to optimize path following the performance. These guidance and control methods are implemented for parallel docking, which is treated as a way-point generation problem. Path generation for docking is handled in two stages. In the first stage, by solving a constrained optimal control, a path is found which provides that the vehicle reaches the port of the parking region with minimum control demands. By using a continuous curvature path function, the vehicle is taken from port to parking slot. The path following and energy consumption performances of the USV under the parallel docking manoeuvres are evaluated for different combinations of guidance laws and controller designs at the second stage. Finally, experimental validation has been realized on a scaled boat with model predictive control and pure-pursuit guidance methods.

Benzer Tezler

  1. Kavitasyon yöntemi ile karina temizliği ve etkileri

    Underwater hull cleaning by using cavitation method and its effect

    ONUR KOCATEPE

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ALİ CAN TAKİNACI

  2. Marinaların kamusal kıyı kullanımı açısından değerlendirilmesi: Ataköy, Fenerbahçe ve Kalamış örnekleri

    Examining the elements that affect open public space use in marinas of coastal area: Case study of Atakoy, Fenerbahce and Kalamis marina

    EZGİ ZEHRA KOCAZEYBEK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kentsel Tasarım Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ EBRU ERBAŞ GÜRLER

  3. İstanbul anadolu yakasındaki tarihi iskele yapılarının mimari özellikleri ve koruma sorunları

    Architectural features and conservation problems of historical pier structures on the asian side of İstanbul

    BEYZA SELİN EKEN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2024

    MimarlıkYıldız Teknik Üniversitesi

    Mimarlık Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ÖMER FARUK TUNCER

  4. Konteyner gemilerin yatırım analizi

    Başlık çevirisi yok

    NEDİM SUKAS

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1998

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. A. YÜCEL ODABAŞI

  5. Path following of autonomous underwater vehicles in the presence of unknown disturbances

    Otonom sualtı araçlarının bilinmeyen bozuntuların varlığında yol takibi

    MUHAMMET AKAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. CENGİZ HACIZADE