Geri Dön

Hafif raylı sistemlerde güzergâhın öğretilmesi ve sistemin sürüş dinamiklerinin modellenmesi

Teaching routing in light rail systems and modeling of system driving dynamics

PDF İndir

  1. Tez No: 556736
  2. Yazar: FARUK ULAMIŞ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MURAT LÜY
  4. Tez Türü: Doktora
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Kırıkkale Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 117

Özet

Bu çalışmada, şehir içi toplu taşımanın daha güvenli, daha kolay ve çevreye saygılı yapılması için, Bursa ilindeki Durmazlar Makine tarafından üretimi yapılan“İpekböceği”tramvayının otonom sürüş çalışması gerçekleştirilmiştir. Bu bağlamda birbirinden farklı iki ünitenin tasarımı yapılmıştır. İlk olarak tramvayın önüne yerleştirilen bir lazer tarayıcı sensör aracılığıyla alınan veriler işlenerek bir“Çarpışma Engelleyici Sistem”(ÇES) tasarlanmıştır. Tasarlanan bu sistem için Durmazlar Makine A.Ş. bünyesindeki altyapılarda çeşitli senaryolar için (insan, diğer araçlar ve karma) gerçek zamanlı testler yapılarak sistemin tepkisi gözlemlenmiştir. İkinci olarak ise, lazer tarayıcı sensör ve GPS (Global Position System) destekli AHRS (Attitude and Heading Reference System) sensöründen alınan ölçümler kullanılarak bir“Uygun Hız Kontrol Unitesi”(UHKÜ) tasarlanmıştır. Bu ünite iki alt sistemden oluşmuştur. Birincisi aracın normal trafik esnasındaki seyrinde sensörlerden alınan verilere göre en uygun hızın tahmin edildiği“Uygun Hız Belirleme Algoritması”(UHBA) ve ikinci sistem ise tahmin edilen hızın kontrolü için gerekli“Hız Kontrol Algoritması”(HKA)' dir. Trafik koşullarında araç kullanımı oldukça karmaşık ve doğrusal olarak ifade edilemeyecek sistemlerdendir. Bu yüzden normal kontrol yöntemleri ile kontrol yapmak yetersiz kalacaktır. Bu çalışmada kullanılan test aracının hızla ilgili tahmininin yapılması için Yapay Sinir Ağı algoritması kullanılmıştır. UHKÜ tarafından tahmin edilen bu hız ise bir Bulanık Mantık Kontrolcü kullanılarak kontrol edilmiştir. Gerçek zamanlı testler ve simülasyon sonuçları tez içerisinde verilmiştir.

Özet (Çeviri)

In this thesis, an autonomous driving study for the“Silkworm”tram, which was produced by Durmazlar Makine in the city of Bursa, was carried out in order to make the urban public transportation safer, easier and more respectful to the environment. In this context, two different units were designed. The first one,“Collision Avoidance System”(CAS), was designed by processing the data received by means of a laser scanner sensor placed in front of the tram. The response of the designed system was observed by real-time tests for various scenarios (pedestrian, other vehicles and mixed) in the infrastructures of Durmazlar Machine Co. The second one, Optimal Speed Control Unit (OSCU), was designed by using measurements taken from the laser scanner sensor and the GPS-Aided AHRS sensor. The OSCU is made up of two algorithms, which are the Determining Optimal Speed Algorithm (DOSA) and the Speed Control Algorithm (SCA) to determine the optimal speed and control that desired speed using the throttle and the brake. Driving a vehicle is a special problem because there are many variables in traffic scenarios that are highly complex and cannot be represented in a linear form, so classical control techniques cannot be directly applied to these systems. Backpropagation Neural Network-based DOSA has been utilized by the system to estimate a vehicle's optimum speed. The output of DOSA is an optimal vehicle speed, and a fuzzy logic controller based SCA was used to control this optimal speed. All real-time experiments and simulation results have been given in the results section.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    453763

    Samsun ili hafif raylı sistem hemzemin geçitlerinde mikrosimülasyon modelleme analizi

    Microsimulation modeling analysis at intersections on light rail system route in Samsun

    FATMA IŞIK BEŞİROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    UlaşımBahçeşehir Üniversitesi

    Kentsel Sistemler ve Ulaştırma Yönetimi Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TUNCER TOPRAK

  2. Tez No

    167688

    Hafif raylı sistemlerde temel haritacılık çalışmaları proje analizi ve kampüs örneği

    Basic mapping studies project analysis and a sample study in light railway systems

    İBRAHİM ALAETDİN ÖNAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    Jeodezi ve FotogrametriSelçuk Üniversitesi

    Jeodezi ve Fotogrametri Ana Bilim Dalı

    PROF. ÖMER HALİS TOMBAKLAR

  3. Tez No

    485345

    Hafif raylı sistemlerde köprü ile balastsız üstyapı geçiş bölgelerinin irdelenmesi

    Investigation of transition zones between bridge and balastless track for light rail transit systems

    FAHRETTİN ERSİN ERBAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ZÜBEYDE ÖZTÜRK

  4. Tez No

    252365

    Çok hatlı çok araçlı raylı sistemlerde enerji tasarrufuna yönelik sürüş kontrolü

    Energy efficient driving control in multi trains multi lines rail systems

    SÜLEYMAN AÇIKBAŞ

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET TURAN SÖYLEMEZ

    PROF. DR. ADNAN KAYPMAZ

  5. Tez No

    476143

    Yakıt pili teknolojisinin raylı sistemlere entegre edilmesinin sayısal olarak incelenmesi

    Numerical examination of fuelcell technologies integration to railway systems

    ABDURRAHİM TANŞU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    EnerjiErciyes Üniversitesi

    Enerji Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. GÜLŞAH ELDEN

Geri Dön