Geri Dön

Augmented reality-based model-mediated teleoperation: A mobile telerobot case study

Artırılmış gerçeklik temelli model aracılı teleoperasyon: Bir mobil telerobot çalışması

  1. Tez No: 563850
  2. Yazar: NİHAT ÇAĞHAN KİRİŞCİ
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2019
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
  10. Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Makine Teorisi ve Kontrol Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 82

Özet

Teleoperasyon, uzak ortamdaki bir robotu kontol etmek olarak tanımlanır. Teleoperasyonda, robotların gücününden ve manevra kabiliyetlerinden, insanların ise bir durumu algılama ve çözüm üretme yeteneklerinden faydalanılır. Bir teleoperasyon sisteminde, kontrol edilen robot, bağımlı robot olarak adlandırılır. İnsan kullanıcının etkileşimde bulunarak bağımlı sisteme sinyaller gönderdiği ve bağımlı robotun bulunduğu ortamın bilgisini haptik veya duysal geribildirim olarak aldığı bileşene ise ana/ana sistem denir. Bilinmeyen bir ortamda bulunan robotun, yalnızca haptik veya görsel geribildirim ile kontrol edilmesi zor bir iştir. Ana ile bağımlı sistemler arasındaki haberleşme kanallarından kaynaklanan gecikme ve paket kaybı gibi sorunlar bu işlemi daha da zorlaştırır. Model aracılı teleoperasyon yöntemi, uzak ortamın sanal bir modelini oluşturarak bu sorunun üstesinden gelmeyi amaçlar. Bu sanal model, kullanıcıdan komutlar alarak, hiç gecikme yokmuş gibi gerçek ortamın vereceği tepkiyi taklit eder. Ancak, sanal robotun gerçek ortamda nereye denk geldiğini bilmeden işlemi gerçekleştirmek hala zordur. Bu projede artırılmış gerçeklik bazlı özgün bir teleoperasyon methodu sunulmuştur. Sanal robot, gerçek ortamdan gelen görüntünün üzerine işlenerek kullanıcının algısını, dolayısıyla teleoperasyonun performansını artırmak hedeflenmiştir.

Özet (Çeviri)

Teleoperation is defined as operating a robot in a remote environment. Teleoperation utilizes the strength and dexterity of robots and the interpretation and problem solving skills of humans. In a teleoperation system, the robot to be controlled is referred as the slave. The master is a device that the human operator interacts with to send commands to the slave or receive feedback from the slave environment such as haptic or audio. However, teleoperation of a robot in an unknown environment solely based on haptic and visual feedback is a demanding task. The effects of time delay in communication channels makes completing this task even more challenging. Model-Mediated Teleoperation (MMT) aims to solve this problem by creating a virtual model of the slave robot and the environment. This virtual model receives commands from the master and returns haptic feedback just as the real slave robot is interacting with the environment, effectively with no delay. However, without actually knowing where the position of the virtual robot corresponds in the real environment, it is still challenging to carry out the task. In this project, a novel augmented reality based method is proposed to render the virtual robot into the real life live video feed. Integration of the non-delayed robot into the real environment intends to solve this problem by enhancing the perception of the user.

Benzer Tezler

  1. Turist deneyimi, memnuniyet, mekân bağlılığı ve hikâye anlatım niyeti arasındaki ilişkide mobil artırılmış gerçeklik uygulamasının etkisi: Yarı deneysel bir araştırma

    The effect of mobile augmented reality application on the relationship between tourist experience, satisfaction, place attachment and storytelling intention: A quasi-experimental research

    ÖZGE KILIÇARSLAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    TurizmAkdeniz Üniversitesi

    Turizm İşletmeciliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. TAHİR ALBAYRAK

  2. Developing the spatial performance of puzzle games in virtual reality environments with spatial presence

    Sanal gerçeklik ortamındaki bulmaca çözme oyunlarının mekansal mevcudiyet ile mekansal performansının geliştirilmesi

    MERVE TAŞDELEN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. DERYA GÜLEÇ ÖZER

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AYŞEGÜL AKÇAY KAVAKOĞLU

  3. Flight deck centered cost efficient 4D trajectory planning

    Kokpit otomasyonu tabanlı 4D rota planlaması

    MEVLÜT UZUN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Havacılık Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÖKHAN İNALHAN

  4. Inphimo: An augmented reality-based interface proposal for design process

    Inphimo: Tasarım sürecinde kullanılabilecek artırılmış gerçeklik tabanlı bir arayüz önerisi

    FEYZA NUR KOÇER ÖZGÜN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Enformatik Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SEMA ALAÇAM

  5. VRiC: Mimarlıkta yapı bilgisi öğreniminde kullanılabilecek bir sanal ortam önerisi

    VRiC (virtual reality in construction): Proposal for a virtual reality based learning environment for architectural construction systems

    VARLIK YÜCEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2018

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilişim Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ SEMA ALAÇAM