Estimation of mobile robot location by using a single CCD camera
Tek CCD kamera kullanarak bir gezer robotun konumunun belirlenmesi
- Tez No: 56547
- Danışmanlar: PROF.DR. ABDULKADİR ERDEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Gezer Robotlar, Komputer görme, Robot görme, Çevrenin algılanması, Mesafe ölçümü. iv, Mobile Robots, Computer Vision, Robot Vision, Perception of the Environment, Distance Estimation. m
- Yıl: 1996
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 94
Özet
Bu çalışmada, tek kamera kullanarak bir gezer robotun çevresindeki bir kapıya göre konumunun hesaplanması amaçlanmıştır. Kamera parametrelerinin belirlenmesi için Newton Raphson ve Liu ve Huang yöntemleri kullanılmış ve bu iki yöntem gezer robot konumunun hesaplanmasına uyarlanmıştır. Programlar C++ programlama dilinde ve DOS işletim sisteminde yazılmıştır. Algoritmaların test edilmesi için deneyler yapılmış ve deney sonuçları tartışılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this work, it is aimed to calculate the position of a mobile robot with respect to a door at indoor environment. A single CCD camera is used and a camera viewing parameters calculated as a first step. Newton Raphson Method and Liu and Huangs1 method and their modified form are used for this purposed. The implementation software is written in C++ programming language under DOS operating system. Extensive number of experiments are performed to test the performance of the algorithms.
Benzer Tezler
- Mobil robotlarda Markov konumlama tabanlı navigasyon
Navigation in mobile robots based on Markov localization
MUSTAFA TANIŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2015
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Otonom araçlar için 2B lazer tarayıcı kullanılarak yeni 3B LIDAR sistemi elde edilmesi ve engel tespiti
Obtaining a new type 3D LIDAR system using 2D laser scanner for autonomous vehicles and obstacle detection
AHMET KAĞIZMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- An implementation of mono and stereo slam system utilizing efficient map management strategy
Etkin harita yönetim stratejisi kullanan mono ve stereo slam sistemi uygulaması
ADNAN KALAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY
- Omni-directional vision based environment sensing for movement control of mobile robots
Gezgin robotların hareket kontrolü için tüm-yönlü görüntüleme tabanlı ortam algılaması
KALİ GÜRKAHRAMAN
Doktora
İngilizce
2011
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDokuz Eylül ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YALÇIN ÇEBİ
- Designing an obstacle detection and avoidance system using a 2D LIDAR and a stereo camera for autonomous vehicles
Otonom araçlar için 2D LIDAR ve stereo kamera kullanarak engel tespiti ve kaçınma sistemi tasarımı
ZEYNEP YASEMİN ERDOĞAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiÇukurova ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ULUS ÇEVİK