Geri Dön

Development of an image analysis and interpoeration software for navigation of mobile robots

Gezer bir robotun yönlendirilmesi için görüntü analizi ve anlama yazılımının geliştirilmesi

  1. Tez No: 56783
  2. Yazar: ERHAN ÇOKAL
  3. Danışmanlar: Belirtilmemiş.
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Bilgisayarlı Görüntüleme, Gezer Robot, Sinir Ağlan, Örüntü Tanıma ve Anlama. iv, Computer Vision, Mobile Robots, Neural Network, Pattern Recognition and Interpretation iii
  7. Yıl: 1996
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 107

Özet

öz GEZER BÎR ROBOTUN YÖNLENDİRİLMESİ İÇİN GÖRÜNTÜ ANALİZİ VE ANLAMA YAZILIMININ GELİŞTİRİLMESİ ÇOKAL, Erhan Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Abdülkadir ERDEN Eylül 1996, 96 sayfa Son yıllarda gezer robot teknolojisindeki gelişmeler ve uygulama artışı kullanıcıların verimini büyük ölçüde arttırmıştır. Bu projenin amacı, açık kapıları farkeden ve bu kapıya yönelerek belirlenen toleranslar dahilinde bu kapıdan geçebilen, bir gezer robotun geliştirilmesidir. Bu amaç için bu çalışmada görüntü anlama sistemi geliştirilmiştir. Bilgisayarlı görüntüleme işleminin ilk basamağı olan görüntü işleme adımının çıktısı yapay sinir ağlarına dayalı örüntü farketme yazılımının girdisi olarak kullanılmıştır. Yapay sinir ağı bir üst sistemi kapı varlığı hakkında bilgilendirir. Takip eden işlem kapı durumunun (açık, kapalı, veya yan açık) anlaşılması işlemi için gerekli bilgi tabanlı algoritmanın oluşturulmasıdır. Yazılımlar C++ programlama dilinde kişisel bilgisayarda ve DOS işletim sisteminde geliştirilmiştir. Yüksek çözünürlüğe sahip 752x582 siyah beyaz CCD kamera, görüntüleme kartı, 80486 mikroişlemcili kişisel bilgisayar, çalışmada kullanılan başlıca elemanlardır. Mekatronik Tasanm Labaratuvar'da yeterli sayıda yapılan deneyler sonucunda görüldü ki geliştirilen yazılımın sonucu, gezer robot yönlendirmesinde kullanmak için tatmin edici sonuçlara sahiptir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT DEVELOPMENT OF AN IMAGE ANALYSIS AND INTERPRETATION SOFTWARE FOR NAVIGATION OF MOBILE ROBOTS ÇOKAL, Erhan M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Abdülkadir ERDEN September 1996, 96 pages Development and increased usage of computer vision for mobile robots have significantly improved the users' productivity during the last decade. The aim of this project is to develop a mobile robot which can recognize open doors and move through the door with narrow clearance. A complete image analysis system is developed for this purpose. After implementation of low and medium level image processing algorithms, a neural network (NN) based pattern recognition and a knowledge based interpretation system are developed. The NN informs the greater system about existence of a door. Further processes are to interpret the door status (open, closed, or partially-closed) and produce data which are necessary for navigation. The processing software is written in C++ prograrnming language for personal computers and DOS operating systems. An experimental setup is developed to implement and test the software. Extensive number of experiments are performed at the Mechatronics Design Laboratory to test the validity of the codes. It is observed that the developed software performance is satisfactory and reliable to use it in a mobile robot navigation.

Benzer Tezler

  1. Mimari bir dilin biçim grameri analizi ve bilgisayar ortamında sunumu

    Başlık çevirisi yok

    EDA VELİBAŞOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1995

    Mimarlıkİstanbul Teknik Üniversitesi

    DOÇ.DR. GÜLEN ÇAĞDAŞ

  2. Spektral indekslerin arazi örtüsü/kullanımı sınıflandırmasına etkisi: İstanbul, Beylikdüzü ilçesi, arazi kullanımı değişimi

    Effect of spectral indices over land use/cover classification: İstanbul, Beylikduzu district, land use change

    ÖZGE KAYMAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2015

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    Geomatik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AYŞE FİLİZ SUNAR

  3. Development of software tools for improved 1H magnetic resonance spectroscopic imaging

    İyileştirilmiş 1H manyetik rezonans spektroskopik görüntüleme için yazılım araçlarının geliştirilmesi

    SEVİM CENGİZ

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    BiyomühendislikBoğaziçi Üniversitesi

    Biyomedikal Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ESİN ÖZTÜRK IŞIK

  4. Digital fotogrametrik ortofoto üretimine yönelik bir sym bilgisayar programı ve uygulamaları

    Developing a dtm software for fotogrammetric digital orthophoto production and applications

    BASHAR BASHİR

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    1999

    Jeodezi ve Fotogrametriİstanbul Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. M. ORHAN ALTAN