Bir robot kolunun görsel geri besleme ile kontrolü
The Control of a robot arm using visual feedback
- Tez No: 56939
- Danışmanlar: PROF. DR. ATİLA BERKANA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 50
Özet
Ill ÖZET Stereo kameralardan alınan görüntüler eşleştirilerek herhangi bir cismin robot kolun tabanına olan uzaklığı belirlenebilir. Bu çalışmada bu bilginin elde edildiği varsayılarak robot kolun bu noktaya ulaşması için gerekli eklem açılarının belirlenmesi amaçlanmıştır. Bu bir ters kinematik problemidir. Ters kinematik probleminde denklemlerin doğrusal olmaması nedeni ile cebirsel bir çözüm elde edilememiş ve geometrik çözüm yolu seçilmiştir. Geometrik çözüm metodu ile oluşturulan denklemler kullanılarak, robot kolu kontrol edebilmek için C programlama dilinde bir program yazılmıştır.
Özet (Çeviri)
IV SUMMARY By matching images taken from stereo cameras, the distance between any object and base of the robot arm can be determined. In this project determining required joint angles for the robot arm is purposed by assuming presence of this knowledge. This is an inverse kinematics problem is not linear, the algebraic solution is not obtained and geometric solution method is chosen. A program with“C”code is written for controlling the robot arm by using equations which obtained from geometric solution method.
Benzer Tezler
- Mikro-robot kolu dizaynı, üretimi ve görsel geri besleme ile temassız manipülasyonu
Design/implementation of a micro robotic arm and non-contact manipulation wi̇th visual servoing
AYŞE İLGİNOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HÜSEYİN ÜVET
- Vi̇sual servo control appli̇cati̇on i̇n a humanoi̇d robot usi̇ng depth-camera i̇nformati̇on
Derinlik kamera bilgisini kullanarak insansı robot'ta görsel servo-kontrol uygulaması
AREZOU RAHİMİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Vision guided manipulation and grasping
Görme güdümlü robot konumlandırılması ve tutma
GÖKHAN AYDIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2004
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. OKYAY KAYNAK
- EEG-based brain controlled robot manipulator
EEG tabanlı beyin kontrollü robot manipülatörü
ÜNAL HAYTA
Doktora
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM HALİL GÜZELBEY
PROF. DR. İBRAHİM ERKUTLU
- Beş eksenli robot hareketlerinin G code ile işlenmesi ve programlanması
Processing and programming five-axis robot movements with G code
HASAN EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET KARACA