Geri Dön

Bir robot kolunun görsel geri besleme ile kontrolü

The Control of a robot arm using visual feedback

  1. Tez No: 56939
  2. Yazar: ELİF ÖZDEMİR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. ATİLA BERKANA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 1996
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 50

Özet

Ill ÖZET Stereo kameralardan alınan görüntüler eşleştirilerek herhangi bir cismin robot kolun tabanına olan uzaklığı belirlenebilir. Bu çalışmada bu bilginin elde edildiği varsayılarak robot kolun bu noktaya ulaşması için gerekli eklem açılarının belirlenmesi amaçlanmıştır. Bu bir ters kinematik problemidir. Ters kinematik probleminde denklemlerin doğrusal olmaması nedeni ile cebirsel bir çözüm elde edilememiş ve geometrik çözüm yolu seçilmiştir. Geometrik çözüm metodu ile oluşturulan denklemler kullanılarak, robot kolu kontrol edebilmek için C programlama dilinde bir program yazılmıştır.

Özet (Çeviri)

IV SUMMARY By matching images taken from stereo cameras, the distance between any object and base of the robot arm can be determined. In this project determining required joint angles for the robot arm is purposed by assuming presence of this knowledge. This is an inverse kinematics problem is not linear, the algebraic solution is not obtained and geometric solution method is chosen. A program with“C”code is written for controlling the robot arm by using equations which obtained from geometric solution method.

Benzer Tezler

  1. Mikro-robot kolu dizaynı, üretimi ve görsel geri besleme ile temassız manipülasyonu

    Design/implementation of a micro robotic arm and non-contact manipulation wi̇th visual servoing

    AYŞE İLGİNOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. HÜSEYİN ÜVET

  2. Vi̇sual servo control appli̇cati̇on i̇n a humanoi̇d robot usi̇ng depth-camera i̇nformati̇on

    Derinlik kamera bilgisini kullanarak insansı robot'ta görsel servo-kontrol uygulaması

    AREZOU RAHİMİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ

    YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ

  3. Vision guided manipulation and grasping

    Görme güdümlü robot konumlandırılması ve tutma

    GÖKHAN AYDIN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF.DR. OKYAY KAYNAK

  4. EEG-based brain controlled robot manipulator

    EEG tabanlı beyin kontrollü robot manipülatörü

    ÜNAL HAYTA

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Makine MühendisliğiGaziantep Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. İBRAHİM HALİL GÜZELBEY

    PROF. DR. İBRAHİM ERKUTLU

  5. Beş eksenli robot hareketlerinin G code ile işlenmesi ve programlanması

    Processing and programming five-axis robot movements with G code

    HASAN EROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET KARACA