Mobil robotların yörünge planlama algoritmalarının incelenmesi
Investigation of path planning algorithms of mobile robots
- Tez No: 56971
- Danışmanlar: PROF. DR. SONER ALANYALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Mobil Robotlar, Otomatik Yönlendirmeli Araçlar, Algoritmalar, Robotlar, Yörünge planlaması, Mobile Robots, Automatic Guided Vehicles, Algorithms, Robots, Orbit planning
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Bu çalışmada otonom mobil robotlar ve onların yörünge planlama algoritmaları incelenmiştir. Mobil robotların yapısal özellikleri ve bu özelliklerin birbirlerine olan etkileri gözönüne alınmıştır. Yörünge planlama algoritmaları içerisinde yer alan kontrol kurallarının oluşturulmaları incelenmiştir. Mobil robotun yapısal özelliklerinden, çalışma ortamının fiziksel koşullarından, ölçme hatalarından kaynaklanan sınırlamalara ve belirsizliklere dikkat çekilmiştir. Kat edilen mesafenin ve seyahat edilecek menzilin doğru olarak tespit edilmesinin bir mobil robot için çok istenilen yetenekler olduğu açıkça görülmüştür. Adım motorları tanıtılarak hassas ve doğru konumlama yapmak için çok uygun oldukları belirtilmiştir. Adım motorlarının mobil robotlarda kullanılmasının, mobil robotların çalışma ve kontrol verimini arttırdığı görülmüştür.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In these thesis, autonomous Mobile Robots and their path planning algorithms have been studied by taking in account the constructional properties of Mobile Robots and effects of these properties on each other and the determination of control law in path planning algorithm had been investigated. Beside these special importance has been given to limitations and uncertinites of measurement malfunctions, physical conditions of a medium and constructional properties of Mobile Robot. It has been shown that the discovery of the range of Mobile Robot must be taken into account with big importance. The step motors were very suitable for the accurate and correct ranging with detailed definition of them. One may say that step motors used in Mobile Robots increase the efficiency at operation and control.
Benzer Tezler
- Path planning for mobile robots
Mobil robotlar için yörünge planlaması
MÜRSEL DAĞDEVİREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
Mühendislik BilimleriYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞEREF NACİ ENGİN
- Otonom mobil robotlarda kümeleme yöntemi ile tam kapsama planlama
Complete coverage planning with clustering method for autonomous mobile robots
HAMZA AYDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiBilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET TEKEREK
- Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms
Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi
MAHYAR TEYMOURNEZHAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- İç mekanlarda otonom bir şekilde hareket edebilen bir mobil robotun tasarım, imalat ve kontrolü
Design and control of an indoor autonomous mobile robot
SUAT KARAKAYA
Doktora
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN OCAK