Mobil robotların yörünge planlama algoritmalarının incelenmesi
Investigation of path planning algorithms of mobile robots
- Tez No: 56971
- Danışmanlar: PROF. DR. SONER ALANYALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Mobil Robotlar, Otomatik Yönlendirmeli Araçlar, Mobile Robots, Automatic Guided Vehicles
- Yıl: 1996
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 87
Özet
ÖZET Bu çalışmada otonom mobil robotlar ve onların yörünge planlama algoritmaları incelenmiştir. Mobil robotların yapısal özellikleri ve bu özelliklerin birbirlerine olan etkileri gözönüne alınmıştır. Yörünge planlama algoritmaları içerisinde yer alan kontrol kurallarının oluşturulmaları incelenmiştir. Mobil robotun yapısal özelliklerinden, çalışma ortamının fiziksel koşullarından, ölçme hatalarından kaynaklanan sınırlamalara ve belirsizliklere dikkat çekilmiştir. Kat edilen mesafenin ve seyahat edilecek menzilin doğru olarak tespit edilmesinin bir mobil robot için çok istenilen yetenekler olduğu açıkça görülmüştür. Adım motorları tanıtılarak hassas ve doğru konumlama yapmak için çok uygun oldukları belirtilmiştir. Adım motorlarının mobil robotlarda kullanılmasının, mobil robotların çalışma ve kontrol verimini arttırdığı görülmüştür.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In these thesis, autonomous Mobile Robots and their path planning algorithms have been studied by taking in account the constructional properties of Mobile Robots and effects of these properties on each other and the determination of control law in path planning algorithm had been investigated. Beside these special importance has been given to limitations and uncertinites of measurement malfunctions, physical conditions of a medium and constructional properties of Mobile Robot. It has been shown that the discovery of the range of Mobile Robot must be taken into account with big importance. The step motors were very suitable for the accurate and correct ranging with detailed definition of them. One may say that step motors used in Mobile Robots increase the efficiency at operation and control.
Benzer Tezler
- İç mekanlarda otonom bir şekilde hareket edebilen bir mobil robotun tasarım, imalat ve kontrolü
Design and control of an indoor autonomous mobile robot
SUAT KARAKAYA
Doktora
Türkçe
2019
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HASAN OCAK
- Multi – objective trajectory tracking for an autonomous mobile robot in dynamic environments using evolutionary algorithms
Dinamik ortamlarda otonom hareketli bir robot için evrimsel algoritmalar kullanarak çok amaçlı yüzey takibi
MAHYAR TEYMOURNEZHAD
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Kültür ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ÖZGÜR KORAY ŞAHİNGÖZ
- Otonom robotlarda yol planlama ve optimum kontrolü
Path planning and optimal control in autonomous robots
OSMAN DOĞMUŞ
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKahramanmaraş Sütçü İmam ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MAHİT GÜNEŞ
- A novel coordination framework for multi-robot systems
Çoklu robot sistemleri için orijinal bir koordinasyon yapısı
MOHAMMED TALEB ZAMZAM