İnsansız hava araçları ile iç ve dış ortam görüntülerinin mozaiklenmesi
Image mosaicing with unmanned aerial vehicles in indoor and outdoor environments
- Tez No: 569948
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Konya Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
Görüntü mozaikleme iki veya çoklu görüntünün birbirleri ile olan çakışma alanlarından faydalanılarak, birbirleri ile birleştirilmesi işlemidir. Görüntü mozaikleme yalnızca insansız hava araçları (İHA) ile kullanılmamaktadır. Genel olarak, görüntülenen alanın küçük olmasına rağmen elde edilmek istenilen görüntüleme alanının büyük olduğu uygulamalarda kullanılmaktadır. Bu tez çalışmasında İHA'lar ile alınan görüntüler üzerinde bilgisayar ortamında çalışılmıştır. Literatürde panoramik görüntü elde etme konusunda çokça çalışma mevcuttur. Ancak İHA'lar ile alınan hava görüntüleri üzerindeki görüntü mozaiklemeyi konu alan çalışmalar daha azdır. Tez çalışmasında görüntü mozaikleme işlemi görseller verilerek adım adım anlatılmıştır. Çalışmada görüntü mozaikleme adımlarından biri olan özellik çıkarma adımı üzerinde durulmuştur. Literatürdeki özellik çıkarma algoritmaları incelenmiş. Görüntü mozaikleme için hava görüntülerinin çeşitlerine göre doğruluk ve performans açısından uygun özellik çıkarma yöntemleri belirlenmeye çalışılmıştır. Tez kapsamında, iç mekân ve dış mekân hava görüntüleri üzerinde çeşitli uygulamalar yapılmıştır. Eğimli zemin ve düz zeminden, farklı çakışma değerlerinde, düz ve sabit kanatlı İHA alınan hava görüntülerinin farklı özellik çıkarma algoritmaları ile, mozaik çıktılarının doğruluğunun ve performansının karşılaştırılması yapılmıştır. Görüntü mozaiklemenin iki adet ve çoklu girdi görüntüleri ile yapılması arasındaki performans farkına bakılmıştır. Açık kaynaklı geliştirme ortamında gerçekleştirilen görüntü mozaikleme uygulamaları ile açık kaynaklı olmayan geliştirme ortamında gerçekleştirilen uygulamaların karşılaştırma yapılmıştır. Farklı görüntü setlerindeki iç mekan hava görüntüleri farklı özellik çıkarma algoritmaları ile mozaiklenerek, mozaik çıktılarının doğruluklarına bakılmıştır. Ayrıca hava görüntülerinin farklı bakış açılarından ve farklı aydınlatma durumlarında çekilmiş olması, elde edilen görüntü üzerinde izlere neden olur. Tez çalışmasında bu izlerin yok edilmesi üzerine de uygulamalar yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
Image mosaicing is the process of merging two or multiple images with each other, making use of overlapping areas. Image mosaic is not used with unmanned aerial vehicles only. Generally, it is used in applications where the displayed area is small, but the viewing area is large. In this thesis, images taken by unmanned aerial vehicles were studied on computer. There are a lot of studies in the literature about obtaining panoramic images. However, studies on image mosaicing in aerial images taken by unmanned aerial vehicles are less. In the thesis, the image mosaic process is explained step by step by giving images. In the study, the feature extraction step which is one of the image mosaic steps is emphasized. Feature extraction algorithms in the literature were examined. According to the types of aerial images for the image mosaicing accuracy and performance in terms of appropriate feature extraction methods were tried to determine. Within the scope of the thesis, various applications have been made on indoor and outdoor aerial images. The accuracy and performance of the mosaic outputs were compared with different feature extraction algorithms of aerial images obtained from sloping ground and flat ground at different overlap values. Image mosaicing performance difference between two and multiple input images was examined. The image mosaic applications performed in the open source development environment and the applications performed in the non-open source development environment were compared. The indoor air images in different image sets were mosaiced with different feature extraction algorithms and the accuracy of the mosaic outputs was examined. In addition, the fact that the air images are taken from different viewpoint and in different illumination situations causes seams on the resulting image. In the thesis study, it was applied on the removing of these seams.
Benzer Tezler
- Studying the ancient settlement of Hacılar Büyük Höyük with integrated methods
Hacılar Büyük Höyük yerleşiminin disiplinlerarası yöntemlerle incelenmesi
İNCİ NURGÜL ÖZDOĞRU
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Arkeolojiİstanbul Teknik Üniversitesiİklim ve Deniz Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜLENT ARIKAN
DR. ÖĞR. ÜYESİ MELDA KÜÇÜKDEMİRCİ
- Design and control of an autonomous blimp
Otonom hava aracı (Zeplin) tasarımı ve kontrolü
ERTUĞRUL BAYRAKTAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Deep learning-based keypoints driven visual inertial odometry for GNSS-denied flight
Yapay sinir ağları tabanlı nokta çıkarıcılı görsel-ataletsel odometri ile GPS'siz ortamda uçuş
ARSLAN ARTYKOV
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU
- Hareketli insan yüzü tespit ve takibi yapabilen İHA uygulaması
UAV application with moving human face detection and tracking
ENGİN GÜZEL
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKırşehir Ahi Evran Üniversitesiİleri Teknolojiler Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA YAĞCI
- Aerial package delivery via smart parachute-payload system
Akıllı paraşüt-yük sistemiyle havadan paket teslimi
SİNAN ALNIPAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERDİNÇ ALTUĞ