An encoder fault tolerant FGPA based robot control using bluetooth of a smart phone
Enkoder hatası toleranslı FPGA bazlı akıllı telefon ile bluetooth kontrollü robot
- Tez No: 570261
- Danışmanlar: DOÇ. DR. SALİH BARIŞ ÖZTÜRK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Bluetooth, Cep telefonu, DC motor, Hareketli robotlar, Jiroskop, PID denetleme, PWM, Bluetooth, Mobile phone, Mobile robots, Gyroscope, PID control
- Yıl: 2017
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Okan Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Enkoder hatasına toleranslı algoritmaya sahip olan, FPGA tabanlı Bluetooth kontrollü bir robot sunulmaktadır. Dönme, hızlanma veya frenleme gibi kullanıcı hatalarını ortaya koymak için akıllı telefon kullanıldı ve bu veriler Bluetooth kullanılarak robota gönderildi. Motor kontrol algoritmaları ve robot komünikasyon ara yüzü gibi paralel işlemler için FPGA'de uygulandı. Robot, iki bağımsız PI kapalı çevrim hız kontrollü DC motor yardımıyla pozisyonunu değiştirebiliyor. Motor hızı, akıllı telefondaki akselometre sensörü verileri tarafından belirlendi. FPGA, hız bilgisini alıp, bu hız bilgisi doğrultusunda PWM sinyalleri üretir. Motor devri, döner enkoder geri beslemesi ile hesaplanır. Enkoder arızası olduğu durumda, yerleşik bir jiroskop, robotun normal çalışmayı sürdürmesine yardımcı olur. Android tabanlı akıllı telefon uygulaması geliştirildi. MATLAB, bir enkoder hatasını simüle etmek ve sonuçları görmek için kullanıldı. Motor kontrol algoritması Verilog kullanılarak gerçekleştirildi ve alanda test edildi.
Özet (Çeviri)
An FPGA based Bluetooth controlled robot with encoder fault tolerant algorithm is presented. The smart phone is used to obtain user intentions, such as turning, speeding or braking and this data is sent to a robot using Bluetooth. The motor control algorithms and robot communication interfaces are implemented on FPGA for parallel processing. The robot is capable of changing its position with the help of two independent PI closed loop speed controlled DC motors. The motor speed is determined by smart phone accelerometer's sensor data. The FPGA receives speed information and generates PWM signals based on this speed data. Motor rpm is calculated via rotary encoder's feedback. In case of an encoder failure an onboard gyroscope helps maintaining normal operation. An android based smart phone application has been developed. MATLAB is used for simulating an encoder failure and observation of results. The motor control algorithm has been implemented using Verilog and tested on the field.
Benzer Tezler
- How cryptographic implementations affect mobile agent systems
Şifreleme gerçekleştirmelerinin gezgin aracı internet sistemlerini nasıl etkilediği
İSMAİL ULUKUŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMİN ANARIM
- Roller bearing fault detection using rotary encoder
Açısal enkoder kullanarak bilyalı rulmanlarda hata tespiti
SAMET YALDIZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KENAN YÜCE ŞANLITÜRK
- An investigation of the performance of text mining-based text representation and classification methods on different datasets
Farklı veri kümeleri üzerinde metin madenciliği tabanlı metin temsili ve sınıflandırma yöntemlerinin performansının incelenmesi
ABDULKERİM BEKAR
Yüksek Lisans
İngilizce
2026
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiVeri Mühendisliği ve İş Analitiği Ana Bilim Dalı (disiplinlerarası)
DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET ALİ ERGÜN
- Bir deri kesme presinin temel tasarımı ve kontrolü
Main construction of a leather cutting press and its control
HAKAN ASLAN
- Human factor based advanced driver-assistance system (ADAS) design for electric vehicle
Elektrikli araç için insan faktörü tabanlı gelişmiş sürücü yardım sistemi (ADAS) tasarımı
DAĞHAN DOĞAN
Doktora
İngilizce
2022
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
